JPS60961B2 - 移動農機の操向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は「左右走行装置に夫々独立的に制動を与える操
向用制動機横を、制御バルブを介して操作される油圧シ
リンダにて操作すべ〈構成するとともに「前記制御バル
ブを人為操作臭及び自動操向制御機構からの指令にて操
作可能に構成した移動農機の操向装置に関するものであ
る。

一般に路上走行時においては機旋回から急旋回までの広
い範囲の操向旋回が必要とされるので、裸向用制動機機
の最大制動力は充分大きくとれるように設計するのであ
るが、このように大きい制動力の発揮される制動機横を
そのまま用いて自動操向制御を行うと、過旋回によるハ
ンチングが生じるおそれがある。

本発明は、路上走行時等においては広範囲な制動力を利
用して所望の操向旋回が行えるとともに、自動操向制御
時には、制動力の小さい緩旋回操向状態にしてハンチン
グのない安定した自動操向を行うことができるようにせ
んとしたものである。

以下本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。

第１図は、コンバインにおける操向装置の概略構成を示
すものであって、１，ｌｊは左右の走行クローラ（走行
装置）。

２，２′は裸向クラッチ「３，３′は操向用制動機機「
４，４′は擬向用油圧シリンダである。

前記各油圧シリンダ４，４クは圧油供給による伸長作動
の前半作動にて操向クラッチ２，２′を切り、次の後半
作動にて制動機溝３，３ｒを操作するものであって、後
半の制動作動時におけるシリンダ作動油圧の大きさによ
って制動力が決定されるものである。

又、前記油圧シリンダ４，４′は電磁式３位置切換え型
の制御バルブ５に接続されており、左右ソレノィド部６
，６′への択一通電によって一方の油圧シリンダ４又は
４′にポンプ７からの圧油が供給され「バルブ５の中立
状態において油圧シリンダ４，４′が内装バれこよって
短縮復帰するよう構成されている。

そして、このバルブ５は下記の構成によって人為的又は
自動的に操作されるよう構成されている。

つまり、前記ソレノィド部６，６′には人為操作回路ａ
と自動操作回路ｂが回路切換えスイッチＳ，，Ｓ，′を
介して接続されており、いづれか一方の回路ａ・又はｂ
からの指令に基づいて作動するように構成されている。

そして人為操作回路ａ中には操向スイッチＳ２，Ｓ２′
が設けられており、このスイッチＳ２，Ｓ２′は第３図
に示すように左右擬向ペダル８，８′が非操作状態にあ
るときにペダルアームの一部との俊当によって開成され
、ペダル踏込みに連動して薮当解除されて閉成する常閥
型スイッチに構成されている。又、自動操作回路ｂには
自動裸向制御機構９が接続されており、この制御機構９
は、第２図に示すように機体前部の刈敬部に設けた左右
一対の楯立茎稗接触センサー１０，１０′の薮当揺動作
動をスイッチＳ３，Ｓ３′にて感知して、刈取部と確立
茎稗Ａとの左右方向偏差を検出し、この偏差を減少する
方向に機体を操向するような指令を出すように構成され
てる。又、前記油圧シリンダ４，４′への圧油供給路中
にはリリーフ圧を変更調節することのできるリリーフ弁
１１，１１′が接続されるとともに、第３図に示すよう
にリリーフ圧調節用バネ１２，１２′の強さを夫々前記
操向ペダル８，８′の踏込み量増大に伴って大きくでき
るよう構成されている。又「操向ペダル８，８′の近く
には、このペダル８，８を最大踏込み位置よりも浅い所
定の踏込み位置に係止固定できるロック機構１３，１３
′が設け．られており、前記回路切換えスイッチＳ，，
Ｓ，′はこのロック機構１３，１３′に連動されている
。

つまりトロック機構１３，１３′のロック片１４，１４
′でペダル８，８′を係止ロックした状態においても前
記ソレノィド部６，６′が自動操作回路ｂに接続され、
ロック解除状態において、ソレノィド部６，６′が人為
操作回路ａに接続されるよう構成されている。上記構成
によれば路上走行や刈取り走行以外の圃場内走行時には
、操向ペダル８，８′のロックを解除しておくことによ
って、ペダル操作でバルブ５を切換えて任意の操向がで
きるとともに、踏込み量に応じた圧力で油圧シリンダ４
，４」を伸長作動させて所望の操向制動状態での操向が
行える。

又、刈取り走行に移ると両ロック機構１３，１３′を操
作して操向ペダル８，８′を適当な踏込み状態に固定す
ることによって、バルブ５を自動操向制御機構９の指令
に基づいて作動させ得るとともに、このときの操向制動
力はペダル８９ ８′の位置で規制した比較的小さい一
定値に保ち〜緩旋回の自動操向が行えるのである。

尚、第４図に示すように、前記ロック片１４，１４′に
夫々ボルト１５を設けて、ペダル係止位置を調節できる
ように構成しておくとも自動操向時の旋回特性を圃場に
応じて調節できて一層便利となる。

又、前記ロック片１４，１４′に夫々復帰バネ１６を設
けておくと、自動操向中でもペダル８，８′を踏込むだ
けで。ック解除でき緊急時の旋回や停止に有効となるも
のである。以上実施例で詳述したように本発明は、左右
走行装置１，１′に夫々独立的に制動を与える榛向用制
動機穣３，３′を、制御バルブ５を介して操作される油
圧シリンダ４，４′にて操作すべく構成するとともに、
前記制御バルブ５を人為操作臭８，８′及び自動操向制
御機構９からの指令にて操作可能に構成した移動農機の
操向装置において、前記油圧シリンダ４，４′への圧油
供給路中に、前記人為操作臭８，８′の操作量に応じて
リリ−フ圧が変更されるリリーフ弁１１，１１′を設け
るとともに、前記人為操作臭８，８′を所定量の操作位
置で固定できるロック機構１３，１３′を設け、且つこ
のロック状態では前記制御バルブ５を自動操向制御機構
９にのみ運動させるとともに、ロック解除状態では制御
バルブ５を人為操作臭８，８′にのみ連動させるように
、ロック機構１３，１３′の作動に連動して制御バルブ
５の操作系を切換えるべく構成してあることを特徴とす
るものであるから、路上走行時のように人為的に操向す
る場合には、人為操作具８，８′のロックを解除してお
くことによって、綬旋回から急旋回までの広い範囲の旋
回特性の操向操作を任意に行うことができるとともに、
自動操向時には、人為操作臭８，８′を所定位置にロッ
クしておくことによって、自動操向に通した一定の旋回
特性の操向を行って、ハンチングのない安定した自動操
向制御を行うことが可能となった。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る移動農機の操向装置の実施の態様を
例示し、第１図は概略構成図「第２図は楯立茎稗との偏
差検出部を示す平面図、第３図は人為操作機構の一部を
示す側面図「第４図は別の実施例における人為操作機構
の一部を示す側面図である。 １，１′・帆・・走行装置、３，３′・・…・操向用制
動機横、４，４′……油圧シリンダ、５・・・制御バル
ブ、８，８′・・・・・・人為操作臭、９・・・・・・
自動操向制御機構、１１，１１′・・・・・・リリーフ
弁、１３，１３′…・・・ロック機構。 第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右走行装置１，１′に夫々独立的に制動を与える
   操向用制動機溝３，３′を、制御バルブ５を介して操作
   される油圧シリンダ４，４′にて操作すべく構成すると
   ともに、前記制御バルブ５を人為操作具８，８′及び自
   動操向制御機構９からの指令にて操作可能に構成した移
   動農機の操向装置において、前記油圧シリンダ４，４′
   への圧油供給路中に、前記人為操作具８，８′の操作量
   に応じてリリーフ圧が変更されるリリーフ弁１１，１１
   ′を設けるとともに、前記人為操作具８，８′を所定量
   の操作位置で固定できるロツク機構１３，１３′を設け
   、且つこのロツク状態では、前記制御バルブ５を自動操
   向制御機構９にのみ連動させるとともに、ロツク解除状
   態では制御バルブ５を人為操作具８，８′にのみ、連動
   させるように、ロツク機構１３，１３′の作動に連動し
   て制御バルブ５の操作系を切換えるべく構成してあるこ
   とを特徴とする移動農機の操向装置。