JPS62251027A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS62251027A JPS62251027A JP9447786A JP9447786A JPS62251027A JP S62251027 A JPS62251027 A JP S62251027A JP 9447786 A JP9447786 A JP 9447786A JP 9447786 A JP9447786 A JP 9447786A JP S62251027 A JPS62251027 A JP S62251027A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- fitting
- shaft
- parts
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットハンド、特に精密な嵌合公差が要求さ
れるような微小間隙における組立、例えば軸にベアリン
グを嵌入する組立作業に用いられるロボットハンドに関
するものである。
れるような微小間隙における組立、例えば軸にベアリン
グを嵌入する組立作業に用いられるロボットハンドに関
するものである。
従来のこの種ロボットハンドは、例えば特開昭５８−２
１７２９３号公報に記載されているように、垂直状態と
傾斜状態の間を往復揺動する揺動レノク一部材と、該揺
動レバ一部材の先端にあって嵌合部品をつかみ、該揺動
レバ一部材に連動して往復揺動するフィンガ一部材とか
らな力、該嵌合部品を傾斜させた状態において、該嵌合
部品を被嵌合部品に対して位置決めし、該嵌合部品を徐
々に垂直状態に復帰揺動させながら、該被嵌合部品に嵌
合挿入するように構成されている。すなわち被嵌合部品
を固定してこれを基準とし、嵌合部品を揺動又は弾性的
に把持して被嵌合部品に挿入する構造からなる。
１７２９３号公報に記載されているように、垂直状態と
傾斜状態の間を往復揺動する揺動レノク一部材と、該揺
動レバ一部材の先端にあって嵌合部品をつかみ、該揺動
レバ一部材に連動して往復揺動するフィンガ一部材とか
らな力、該嵌合部品を傾斜させた状態において、該嵌合
部品を被嵌合部品に対して位置決めし、該嵌合部品を徐
々に垂直状態に復帰揺動させながら、該被嵌合部品に嵌
合挿入するように構成されている。すなわち被嵌合部品
を固定してこれを基準とし、嵌合部品を揺動又は弾性的
に把持して被嵌合部品に挿入する構造からなる。
〔発Ｆ！Ａが解決しようとする問題点ｊ上記従来例では
、嵌合部品の上下両端に嵌合部分が設けられてｂる場合
には、被嵌合部品の被嵌合部品（軸）に対する垂直性が
重要であるため、嵌合部品自体を傾斜して挿入すること
が困難であるばか）でなく、被嵌合部品（軸）の長さに
関して配慮されていなりため、軸の長さが異る場合には
、これに対応させることが困難である問題があった。又
構造が複雑となるため、コスト高となる恐れがあった。
、嵌合部品の上下両端に嵌合部分が設けられてｂる場合
には、被嵌合部品の被嵌合部品（軸）に対する垂直性が
重要であるため、嵌合部品自体を傾斜して挿入すること
が困難であるばか）でなく、被嵌合部品（軸）の長さに
関して配慮されていなりため、軸の長さが異る場合には
、これに対応させることが困難である問題があった。又
構造が複雑となるため、コスト高となる恐れがあった。
本発明は、簡単な構造で、かつ被嵌合部品の長さに関係
なく、該嵌合部品と被嵌合部品とを精密に嵌合させるこ
とが可能であるロボットハンドを提供することを目的と
する。
なく、該嵌合部品と被嵌合部品とを精密に嵌合させるこ
とが可能であるロボットハンドを提供することを目的と
する。
ｃ問題点を解決するための手段〕
上記問題点は、水平方向に移動可能に設けられたハンド
本体と、該ハンド本体忙上下動可能に取付けられた一対
のハンド爪とからなシ、腋両ハンド爪に被嵌合部品のガ
イド部をそれぞれ設け、該両ガイド部の少くとも一方に
ピンを出入自在に埋設すること釦より解決される。
本体と、該ハンド本体忙上下動可能に取付けられた一対
のハンド爪とからなシ、腋両ハンド爪に被嵌合部品のガ
イド部をそれぞれ設け、該両ガイド部の少くとも一方に
ピンを出入自在に埋設すること釦より解決される。
〔作用）
嵌合部品（例えばベアリング）を被嵌合部品（例えば軸
）に嵌入させる場合には、まず一対のハンド爪にそれぞ
れ設けたガイド部（Ｕ字＃１１）間にベアリングを保持
した後、前記両ハンド爪を下降させて該Ｕ字溝の底部と
該Ｕ字溝に設けたピンとにより軸を保持して位置決めを
行う。つｈで、前記両−・ンド爪を介してベアリングを
さらに下降させて軸に嵌入し、その後に各ハンド爪を上
下方向にそれぞれ移動させて開放し、該ハンド爪をハン
ド本体と共に後退させることによりベアリングの組付作
業を完了する。
）に嵌入させる場合には、まず一対のハンド爪にそれぞ
れ設けたガイド部（Ｕ字＃１１）間にベアリングを保持
した後、前記両ハンド爪を下降させて該Ｕ字溝の底部と
該Ｕ字溝に設けたピンとにより軸を保持して位置決めを
行う。つｈで、前記両−・ンド爪を介してベアリングを
さらに下降させて軸に嵌入し、その後に各ハンド爪を上
下方向にそれぞれ移動させて開放し、該ハンド爪をハン
ド本体と共に後退させることによりベアリングの組付作
業を完了する。
以下、本発明の一実施例を図面について説明する。第１
図及び第２図はそれぞれ本実施例の斜視図及び縦断面図
、第３図及び第４図はそれぞれ下部ハンド爪の一部切開
平面図及び縦断面図である。
図及び第２図はそれぞれ本実施例の斜視図及び縦断面図
、第３図及び第４図はそれぞれ下部ハンド爪の一部切開
平面図及び縦断面図である。
第１図及び第２図におｈて、１は案内棒７に沿って水平
方向に移動可能に設けられたハンド本体、２．３はハン
ド本体１の前部に上下動可能に取付けられた一対の上、
下ハンド爪で、該両ハンド爪２．３には被嵌合部品（例
えば軸）９のガイド部４Ａ、４Ｂがそれぞれ設けられて
＾る。該ガイド部４Ａ、４Ｂは面取〕を施したＵ字溝に
形成されて−る。５は該Ｕ字溝４Ｂの適宜位置にスプリ
ング６（第５．４図参照）を介して出入自在に埋設され
たピンである。８け上記上、下ハンド爪２．３のガイド
部４Ａ、４Ｂ間に保持され九嵌合部品（例えばベアリン
グ）である。
方向に移動可能に設けられたハンド本体、２．３はハン
ド本体１の前部に上下動可能に取付けられた一対の上、
下ハンド爪で、該両ハンド爪２．３には被嵌合部品（例
えば軸）９のガイド部４Ａ、４Ｂがそれぞれ設けられて
＾る。該ガイド部４Ａ、４Ｂは面取〕を施したＵ字溝に
形成されて−る。５は該Ｕ字溝４Ｂの適宜位置にスプリ
ング６（第５．４図参照）を介して出入自在に埋設され
たピンである。８け上記上、下ハンド爪２．３のガイド
部４Ａ、４Ｂ間に保持され九嵌合部品（例えばベアリン
グ）である。
、 ３ 。
本実施例は上記のような構成からなル、ベアリング８を
軸９に嵌入する場合には、まず一対の上、下ハンド爪２
．３Ｖｃそれぞれ設けたＵ字溝４Ａ。
軸９に嵌入する場合には、まず一対の上、下ハンド爪２
．３Ｖｃそれぞれ設けたＵ字溝４Ａ。
４Ｂ間にベアリング８を保持した後、前記両ハンド爪２
．３を下降させて該ハンド爪３のＵ字＃１４Ｂの底部と
ピン５と釦より軸９を保持して位置決めを行う。つｂで
、ハンド爪２．３を介してベアリング８をさらに下降さ
せて軸９に嵌入し、その後忙各ハンド爪２．３を上、下
方向にそれぞれ移動させて開放し、該ハンド爪２．３を
ハンド本体１と共に後退（第２図では右行）させること
にょシベアリング８０組付作業を完了する。
．３を下降させて該ハンド爪３のＵ字＃１４Ｂの底部と
ピン５と釦より軸９を保持して位置決めを行う。つｂで
、ハンド爪２．３を介してベアリング８をさらに下降さ
せて軸９に嵌入し、その後忙各ハンド爪２．３を上、下
方向にそれぞれ移動させて開放し、該ハンド爪２．３を
ハンド本体１と共に後退（第２図では右行）させること
にょシベアリング８０組付作業を完了する。
〔発明の効果Ｊ
本発１１１ｃよれば、一対のハンド爪及び被嵌合部品（
軸）を精密に位置決めする必要がなく、かつ軸の長さが
異なる場合でも、ハンド爪を下降するだけで嵌合部品を
被嵌合部品に対して位置決めできるので、Ｉ？ｆ＋別な
制御を必要としない。したがって、嵌合部品と被嵌合部
品を精密に位置決めすることなく、精密な嵌合が可能で
あ）、シかも構造、 ４ 。
軸）を精密に位置決めする必要がなく、かつ軸の長さが
異なる場合でも、ハンド爪を下降するだけで嵌合部品を
被嵌合部品に対して位置決めできるので、Ｉ？ｆ＋別な
制御を必要としない。したがって、嵌合部品と被嵌合部
品を精密に位置決めすることなく、精密な嵌合が可能で
あ）、シかも構造、 ４ 。
が簡単であるから安価に製造することができる。
第１図及び第２図はそれぞれ本発明のロボットハンドの
一実施例を示す斜視図及び縦断面図、第５ＦＭ及び第４
図はそれぞれ同実施例の下部ハンド爪の一部切開平面図
及び縦断面図である。 符号の説明 １・・・ハンド本体、２．３・・・ハンド爪、４Ａ、４
Ｂ・・・ガイド部、５・・・ピン、６・・・スプリング
、８・・・嵌合部品、９・・・被嵌合部品。
一実施例を示す斜視図及び縦断面図、第５ＦＭ及び第４
図はそれぞれ同実施例の下部ハンド爪の一部切開平面図
及び縦断面図である。 符号の説明 １・・・ハンド本体、２．３・・・ハンド爪、４Ａ、４
Ｂ・・・ガイド部、５・・・ピン、６・・・スプリング
、８・・・嵌合部品、９・・・被嵌合部品。
Claims (1)
- 水平方向に移動可能に設けられたハンド本体と、該ハン
ド本体に上下動可能に取付けられた一対のハンド爪とか
らなり、該ハンド爪に被嵌合部品のガイド部をそれぞれ
設け、該両ガイド部の少くとも一方にピンを出入自在に
埋設したことを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9447786A JPS62251027A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9447786A JPS62251027A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62251027A true JPS62251027A (ja) | 1987-10-31 |
Family
ID=14111357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9447786A Pending JPS62251027A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62251027A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023175135A1 (en) * | 2022-03-17 | 2023-09-21 | Suiteg Gmbh | Gripper, system and method for handling plants or plant receptacles |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP9447786A patent/JPS62251027A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023175135A1 (en) * | 2022-03-17 | 2023-09-21 | Suiteg Gmbh | Gripper, system and method for handling plants or plant receptacles |
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