JPS63184009A - 走行経路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技Ｊｌｔ分、野一 本発明は、自動車等における現在位置、走行軌跡、進行
方向などの走行状態を表示させる走行経路表示装置に関
する。

従−米−誠潜り 一般に、夜間あるいは不案内地域などにおけろ自動車運
転時などに走行予定コースから外れて運転者が道に迷う
ことがないように、適切なガイダンスを行なわせるため
、運転席に予めセラＩ−された道路地図上に現在位置な
どの表示を行なわせる装置が開発されている。

従来、この種の走行経路表示袋ににあっては、距離検出
部により車速に応じた自動車の走行距離を検出するとと
もに、ヨ一方向変化の角速度を検出するレート式のジャ
イロスコープなどを用いた方向検出部により自動車の進
行方向に応じた方向およびその変化量を検出し、それら
各検出値から自動車の走行経路上における現在位置を演
算によって求め、その結果を道路地図上に刻々変化する
点情報によって表示させるようにしている。

しかし、このような従来の走行経路表示装置では、自動
車走行中のジャイロスコープのドリフトなどによる検出
誤差が累積して、複雑かつ密接した道路網の描かれた地
図上に表示された現在位置を示す点情報が所定のコース
から外れて別の道路上におけろ現在位置を表示してしま
うおそれが多分にあり、運転者には装置の誤差によるか
自車の走行コースが間違っているかの区別をすることが
できず、非常にまぎられしいものになってしまっている
。

１１句一 本発明は以上の点を考ｌεしてなされたもので。

従来のように点情報による現在位置の表示のみならず、
定位置から現在位置までの一定の区間内における自車の
走行軌跡を連続的に表示させることにより、道路地図上
の現在位置が前述の検出誤差により所定のコースから外
れても、それまでの走行軌跡と地図上における道路形状
とを照合することにより自車が現在どの道路上を走行し
ているかの判断を容易に行なわせることのできる走行経
路表示装置を提供するものである。

その際、特に本発明では、走行軌跡が表示される画面に
限界枠を設け、移動体の走行に追従して両面に表示され
る走行軌跡がその限界枠に達したときに走行軌跡の表示
形態を変えて、８動体の走行経路表示を、継続的に適切
に行なわせろことができろようにしている。

Ｍ目文 本発明は、その目的達成のため、移動体の走行顕部を検
出する第１の検出器と、その走行にともなう方向を検出
する第２の検出器と、これら第１および第２の検出器の
各出力にもどづいて移動体の単位走行距離ごとの２次元
座標」二の位置を求める信号処理装置と、その信号処理
装置によって求められた刻々変化する２次元座標上の位
このデータを順次格納し、移動体の連続位首情報どして
その内容を保持させる走行軌跡記憶装置と、その記憶装
置内のデータに応じて移動体の走行軌跡を道シ′３地図
に対応させた画面に表示させる表示装置とを設け、特に
その画面に限界枠を設定し、走行軌跡がその限界枠に達
したときに走行軌跡の表示形態を設定変更させることが
できるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

本発明による走行経路表示装置は、第１図に示すように
、たとえばタイヤ回転数に比例したパルス信号を出力す
る光電式、電磁式または＠械接点式などのセンサからな
る白シ」車の走行距離に応じた信号を発生する距離検出
器１と、たとえばヨ一方向の角速度を検出するレート式
のジャイロスコープなどからなる自動車の進行方向に応
じてその方向または方向変化量に比例した信号を出力す
る方向検出器２と、前記距煎検出器１からのパルス信号
をカウントして自動車の走行距離を計測するとともに方
向検出器２の出力から自動車の進行方向を判定し、両検
出器１，２からの検出信号に応じて自動車のｑ１位走行
距麗ごとの２次元座標上の位置を演算によって求め、か
つ装置全体の集中制御を行なわせる信号処理装置ｉ　（
ＣＰＵ）３と、その信号処理装置３によって求められた
刻々変化する２次元座標上の位置のデータを順次格納し
、自動車の現在位置に対応する有限の連続位に情報とし
てそれを保持する走行軌跡記憶装置（ＲＡＭ）４と、前
記信号処理装置３からの出力に応じて自動車の走行距離
、現在位置までの一定区間における走行軌跡および現在
の進行方向、所要時間などを刻々更新表示させるＣＲＴ
表示装置、液晶表示゛シン五などからなる表示装［ｉ’
２５と、信号処理装置３へ表示指令を送り、表示装置５
において表示される走行軌跡の方向変換、その表示位置
の移動、走行軌跡の部分拡大表示１表示縮尺率の選択な
どの表示形態の設定変更を適宜性なわせ、かつスター１
一点の設定を任意に行なわせることのできる操作装置６
とによって構成されている。

このように構成された本発明による走行経路表示装置の
動作について、以下説明をする。

まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６によりガ
イダンスに使用する道路地図に対応させた表示装置５の
画面上におけろ出発点の設定およびその表示縮尺率の設
定を適宜性なわせる。しかるのち、自動車の走行を開始
させると、距離検出器１から単位走行距離ごとに１パル
ス信号が信号処理装置３へ送られ、そこでそのパルス数
のカラン１−を行なうことにより、走行距離が計ａＩり
されるとともに、方向検出器２の出力が同じく信号処理
袋ｒｒＬ３へ送られてそこで刻々における自動車の進行
方向が判定される。信号処理装置３では、前述のように
検知された自動車の走行距離および方向の変化にもとづ
き、予め設定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上におけ
る現在位１ｉ！　（ｘ、　ｙ）を刻々と演算によって求
め、その演算結果が逐次走行軌跡記憶装置４へ送られて
記憶保持される。なお、その記憶内容は、常時読み出さ
れて表示装置５へ連続的に送られる。同時に、信号処理
装置３から表示装置５へ現在位置における方向信号が逐
次送られろ。しかして、表示装置５には、第２図に示す
ように、方向性をもった現在位置Ｂの表示マークＭ１お
よび出発点Ａからその現在位［Ｂまでの走行軌跡表示マ
ークＭ２が自動車の走行状態に追従して模擬的になされ
ることになる。この場合、走行経路途中でチェックを行
なうことができるように、操作装置６による指示により
表示装置５に表示さ」した走行軌跡表示マークＭ２上に
検索マークＭ　３を任意に記すことが可能である。また
、その表示装置５には、第２図に示すように、信号処理
装置：（・から送られてくる信号に応じて、たとえば現
在位置Ｂに至るまでの走行所要時間の表示ＤＩ　（これ
は信号処理装置３内に走行中動作するタイマを組み込ん
でおけばよい）、同しくそれまでの全走行距離の表示Ｄ
２．また繰作装置６によってＪ２定された縮尺率の表示
Ｄ３などの補助的表示が適宜なされる。

表示装置５にはそれに表示される走行軌跡に限界がある
ため、その限界を越えろどきには操作′ｌＪす置６によ
りあらたな出発点Ａ′の設定を行なって走行を継続して
行なわせるようにすればよい。

その際、特に本発明では１表示′！Ａ訂５の表示面に限
界枠（図示せず）を設けておき、移動体の走行に追従し
て画面に表示される走行軌跡がその限界枠に達したとき
に、操作装置６により走行軌跡の表示形態を変えること
ができるようにしている。

そのとき、現在位置Ｂがその限界枠に達すると警報を発
して運転者にその旨を報知させろようにすることができ
る。

具体的には、信号処理装置３内に予めその限界を示す枠
に応じたＸ軸およびＹ軸方向におけ最大値をそれぞれ設
定しておき、算出された現在位置（ｘ、ｙ）の値がその
最大値に達したときに警報出力を別途設けられた警報器
に与えるようにすればよい。

以上のようにして、表示装置５に表示された現在位置ま
での走行軌跡と地図上の道路形状とを照合することによ
り運転者は自車がどの道路上を走行しているかを容易に
判別することが可能になる。

その際、長期的な顕部関係による累積誤差を生じて画面
に表示される走行軌跡が地図上の道路から外れていても
、その地図上における現在位置の確認は、たとえば操作
装は６の操作によって走行軌跡を適宜移動２回転させて
最終の特徴あるカーブ部分を基準どして地図上の道路形
状と照合するようにすれば、その部分から現在位置まで
の累積誤差だけとなり、位置確認を比較的正確に行なわ
せろことができるようになる。また、経過した一定区間
の走行軌跡が表示保持されているため、過去の通過点に
対しての自車走行の遠近、方向の状態を同時に把握する
ことができ、また必要に応して走行軌跡の縮尺率を変更
させ、その表示位置を地図に合せて、移動させ、走行軌
跡の表示方向を自（（【の進行方向に合せて回転させ、
または過去の通過点部分を拡大させることにより、自車
の位置確認を効率良くかつ詳細に行なわせることができ
るようになる。

また、第３図は本発明による走行経路表示装置の具体的
な一構成例を示している。

この構成のものにあっては、まず、方向検出ｚ：（２の
シー１−出力がＡ−Ｄコンバータ７を介して直列通信用
のインタフェース回路８に送られるとともに、距は検出
器１の出力パルス数がカウンタ９によってカランＩ−さ
れ、その結果がインタフェース回路８に送られる。なお
、カウンタ９の出力側に並列にタイマ１０が設けられて
おり、そのタイマＩＯによりカウンタ９が一定時間以上
動作しないときを検出して自動車が停止状態にあること
を検知させろようにしている。また、自動車の前。

後進を検出する検出器１１が設けられており、後；１時
にはその検出信号がインタフェース回路８に送られてそ
の間方向検出器２からの入力を反転させろようにしてい
る。また、前記操作装に６として、操作入力スイッチ群
６１と、そのスイッチ接点の、ｉ■合せに応して各種指
令信号をインタフェース回路８に送る操作入力エンコー
ダ６２（プライオリティエンコード）によって構成され
ている。

なお、ｒｍ　［ＩＪＩは操作割込信号を、Ｅはエンコー
ド出力をそれぞれ示している。また、その入力側には、
１３度調整用のデジタルスイッチ回路１２が設けられて
おり、それによって入力側における経時変化、設定誤差
などによるバラツキを修正することができろようにして
いる。また、前記信号処理表口３としては、集中制御を
行なわせるためのＣＰ　［Ｊ　ｔ　３　、そのＣＰＵ１
３によって指示された番地を解読するアドレスデコーダ
１４．そのデコーダ出力に応じて多め記憶された所定の
制御プロゲラ１１が読み出されてそのデータをＣＰＵ１
３に送出するＲ　ＯＭ　１５　＋　シー１−検出値と距
離検出値とに応じた２次元座標上の位にのデータまたは
走行距離などの補助的表示のデータが予め記憶されたＲ
ＡＭ１６．ＣＰＵ１３からのアドレスに応じてＲＡＭ１
Ｇから読み出されたデータを前記走行軌跡記憶装置４と
してのビデオ用ＲＡＭ１７に記ｔα保持させるためのビ
デオＲＡＭコントローラ１８およびアドレスマルチプレ
クサ１０．およびＣＲＴロジ ランコン１−ローラ２０からなっている。なお、図中２
１はたとえば自動車のイグニッションスイッチに連動さ
せた主電源スイッチを、また２２はＣＰＵ１３の制御用
クロック信号の発振器をそれぞれ示している。また、図
中ＣＬＫは直列通信用クロック信号を、Ｓｌは直列通信
出力を、Ｓ２は直列通信入力をそれぞれ示している。さ
らに、前記表示装置５としては、ＣＲＴロジックコント
ローラ２０からの指令に応じてＣＲＴ表示器５１に水平
および垂直同期信号［（、Ｖを送るＣＲＴコントローラ
５２．ビデオ用ＲＡＭ１７から読み出されたデータをＣ
ＲＴクロック発振器５３からのクロック信号に同期して
ＣＲＴ表示器５１へ送るシフトレジスタ５４によって構
成されている。

ゴ弧敗 以上１本発明による走行経路表示装置にあっては、移動
体の走行距離とその進行方向とにしたがって移動体の単
位走行距離ごとの２次元座標上の位置を求め、その求め
られた刻々変化する２次元座標上の位置のデータを順次
記憶しながら移動体の走行軌跡を道路地図に対応させた
画面に表示させろようにするとともに、その画面に限界
枠を設けて走行軌跡がその限界枠に達したときにその走
行軌跡の表示形態を設定変更させることができるように
したもので、移動体の現在位置を求めるときの累積誤差
などによって走行軌跡が地図上の道路から外れても、走
行軌跡と道路形状との照合をとって移動体の地図上にお
ける現在位置の確認を容易に行なわせることができると
ともに、走行軌跡が限界枠に達したときに画面の表示形
態を変えて移動体の走行経路表示を継続的に適切に行な
わせることができるという優れた利点を有している。

図面の筒１１１−な説明 第１図は本発明による走行経路表示装置の一実施例を示
すブロック構成図、第２図は同実施例における表示′！
Ａ口の一表示形態を示す図、第３図は本発明の具体的な
回路（を成例を示すブロック図である。

１・・・距離険出器　２・・・方向検出器　３・・・信
号処理表口　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・・表示
装置　６・・・操作装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　移動体の走行距離を検出する第１の検出器と、その走
   行にともなう方向を検出する第２の検出器と、これら第
   １および第２の検出器の各出力にもとづいて移動体の単
   位走行距離ごとの２次元座標上の位置を求める信号処理
   装置と、その信号処理装置によって求められた刻々変化
   する２次元座標上の位置のデータを順次格納し、移動体
   の連続位置情報としてその内容を保持させる走行軌跡記
   憶装置と、その記憶装置内のデータに応じて移動体の走
   行軌跡を道路地図に対応させた画面に表示させる表示装
   置とによって構成され、その画面に限界枠を設け、走行
   軌跡がその限界枠に達したときに走行軌跡の表示形態を
   設定変定させることができるようにした走行経路表示装
   置。