JPH0241277B2

JPH0241277B2 -

Info

Publication number: JPH0241277B2
Application number: JP57135344A
Authority: JP
Priority date: 1982-08-02
Filing date: 1982-08-02
Publication date: 1990-09-17
Also published as: JPS5925588A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は直流モータに関するものであり、特
に、電源から供給される電力を効率良く利用する
ようにしたものである。

従来例の構成とその問題点従来、たとえば直流モータに速度制御を施こす
場合などでは、出力電圧の一定な直流電源からト
ランジスタ等を用いて減圧、制御し、モータの速
度に対応した駆動電圧をコイルに供給していた。
この様な構成では、直流電源の供給電力はコイル
での有効消費電力とトランジスタのコレクタ損失
の和となる。通常の直流モータにおいては、電源
の供給電力に対する有効消費電力の比（電力効
率）は小さく、10〜30％程度であつた。特に、速
度可変範囲の広い多段速度切換えができる直流モ
ータや、駆動力の可変範囲の広い巻取用の直流モ
ータでは、低速度動作時や低駆動力動作時の効率
が著しく悪くなつていた。

そのような欠点を解消するために、本出願人は
特開昭57−34564号において、可変出力の直流電
圧をとり出すことのできるスイツチング方式の電
圧変換器を使用した電力効率の良い電子整流子形
（ブラシレス形）の直流モータを提案している。
ところで、この様な構成の直流モータにおいて
は、電圧変換器のスイツチングトランジスタを介
してコイルに電流を供給している。いま、速度制
御を施こす場合を考えると、モータの起動・加速
段階では、前記電圧変換器の出力電圧が大きくな
りコイルに大電流を供給する必要があり、電圧変
換器のスイツチングトランジスタも大電流を供給
するためにオン時のベース電流を大きくしなけれ
ばならない。一方、所定速度にて制御されている
状態（定速回転制御状態）において、電圧変換器
の出力電圧は負荷トルクと逆起電圧（モータの回
転速度に比例）に応動した所定の値となり、コイ
ルへの供給電流は起動・加速時と比較すればかな
り小さな値となる（一例をあげれば、起動時約
2Aで定速制御時250ｍＡ程度となる）。従つて、
起動時の大電流時に必要とされるスイツチングト
ランジスタのベース電流（オン時）に較べて、定
速制御時に必要とされるベース電流（オン時）は
大幅に小さくなつている。その結果、起動時の大
電流通電（起動トルクを大きくするために必要と
される）を可能とするベース電流をスイツチング
トランジスタに与えるようにするならば、定速回
転時の小電流通電時において大幅の電力損失を生
じて好ましくない。

発明の目的本発明は、そのような点を考慮し、コイルへの
供給電流に応動して電圧変換器のスイツチングト
ランジスタのオン時のベース電流を増減すること
によつて（スイツチングトランジスタはオン・オ
フ動作）、定常状態（定速回転時等）のベース電
流損失を小さくなした電子整流子形の直流モータ
を提供することを目的とするものである。

発明の構成上記目的を達成するために、本発明は、複数個
の磁極を有する界磁手段と、複数個のコイルと、
前記コイルと直流電源の間に挿入され、オン・オ
フ動作するスイツチングトランジスタのデユーテ
イに比例もしくは略比例した出力電圧を得る電圧
変換手段と、前記電圧変換手段の出力端子から前
記コイルへの電流路を切換える複数個のトランジ
スタからなる駆動トランジスタ群と、モータ可動
部の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検
出手段の出力信号に応動して活性となる前記駆動
トランジスタを選択する選択手段と、前記電圧変
換手段から前記コイルに供給される電流を検出す
る電流検出手段と、指令信号を得る指令信号発生
手段と、前記電流検出手段の出力信号と前記指令
信号を比較し、前記コイルへの供給電流を前記指
令信号に対応した値になすように前記駆動トラン
ジスタの通電電流を制御する電流制御手段と、通
電状態にある前記駆動トランジスタの動作電圧と
所定の基準電圧との差に応じた動作検出信号を得
て、前記動作検出信号に応じて前記スイツチング
トランジスタのオン時間比率を変化させる動作検
出制御手段を具備する直流モータであつて、前記
電圧変換手段は、前記動作検出信号に応動してデ
ユーテイの変化する所定周波数のパルス信号を得
るパルス信号発生手段と、前記電流検出手段によ
り検出された前記コイルへの供給電流に応動して
変化する入力電流が入力され、前記入力電流に比
例もしくは略比例した電流を出力するカレントミ
ラー手段と、前記カレントミラー手段の入力側を
前記パルス信号発生手段のパルス信号によりオ
ン・オフすることにより、前記カレントミラー手
段の出力電流をパルス電流にするパルス化手段
と、前記パルス電流を前記スイツチングトランジ
スタのベース端子に供給する供給手段と、前記ス
イツチングトランジスタのオン・オフ動作による
パルス電圧をインダクタンス素子とコンデンサと
ダイオードを用いて平滑する平滑手段を有するよ
うに構成したものである。

実施例の説明以下、本発明を図示の実施例にもとづいて説明
する。第１図は、本発明の一実施例を表わす電気
回路である。第１図において、１は直流電源、２
は複数個の磁極を有する界磁用のマグネツト（界
磁手段）、３，４，５はマグネツト２の磁束と鎖
交する３相コイル、６，７，８はコイル３，４，
５への電流路を切換える駆動トランジスタ、９は
モータ可動部の位置を検出する位置検出器、１０
は位置検出器９の出力に応動して活性となる駆動
トランジスタ６，７，８を選択する選択器、１１
はコイル３，４，５への供給電流Iaを検出する電
流検出器、１２は指令信号V₁と電流検出器１１
の出力V₂を比較してその差に応じた電流を出力
する電流制御器、１３は直流電源１から可変出力
の直流電圧V_Mを得るスイツチング方式の電圧変
換器、１４は駆動トランジスタ６，７，８の通電
時の動作電圧を検出してその検出信号に応じて電
圧変換器１３のスイツチングトランジスタ３２の
オン時間比率を変化させる動作検出制御器、１５
は電流検出器１１の出力V₂に応じてスイツチン
グトランジスタ３２のオン時のベース電流I_Bを変
化させるベース電流修正器、１６はマグネツト２
の回転速度に対応した指令信号V₁を得る速度検
出器（指令信号発生手段）である。

まず、通常の回転駆動動作について説明する。
マグネツト２の回転速度に応動して速度検出器１
６の出力が変化し、指令信号V₁として電流制御
器１２の正転入力端子に印加される。電流制御器
１２の反転入力端子には電流検出器１１の出力電
圧V₂が入力され、V₁とV₂の差に応じた電流が電
流制御器１２より出力され、差動トランジスタ４
１，４２，４３からなる選択器１０の共通エミツ
タ電流として供給される。電流制御器１２は例え
ば差動電圧増幅器と電圧・電流変換器によつて構
成されている。選択器１０のトランジスタ４１，
４２，４３の各ベース端子には位置検出器９のホ
ール素子３８，３９，４０の出力電圧がそれぞれ
印加されている。ホール素子３８，３９，４０は
マグネツト２の磁束を感知し、その回転位置に応
じたアナログ電圧信号を発生する。トランジスタ
４１，４２，４３はそのベース電圧の差に応じた
共通エミツタ電流を各コレクタ電流に分配し、ベ
ース電圧の最も低いトランジスタのコレクタ電流
が最も大きくなり、他のトランジスタのコレクタ
電流は零となる。トランジスタ４１，４２，４３
の各コレクタ電流は駆動トランジスタ６，７，８
の各ベース電流となり、電流増幅されてコイル
３，４，５へ供給される。コイル３，４，５への
供給電流Iaは電流検出器１１の抵抗４５の電圧降
下V₂として検出され、電流制御器１２に入力さ
れる。

これにより、電流制御器１２、選択器１０、駆
動トランジスタ６，７，８および電流検出器１１
によつて第１の帰還ループが構成され、コイル
３，４，５への供給電流は確実に指令信号V₁に
対応した電流値となしている。その結果、トラン
ジスタ６，７，８のh_FEバラツキ等の影響は著し
く小さくなつている。また、マグネツト２の回転
に伴つてホール素子３８，３９，４０の出力電圧
が変化し、対応するコイルに電流を供給するよう
に、駆動トランジスタ６，７，８の通電を制御
し、切換えていく。

なお、コンデンサ４４は上述の帰還ループの位
相補償（発振防止）のためにつけている。また、
コイル３，４，５に並列に接続されている抵抗４
５，４７，４９とコンデンサ４６，４８，５０は
通電路の切換えに伴うスパイク電圧を低減するも
のである。

次に、電圧変換器１３と動作検出制御器１４の
動作について説明する。電圧変換器１３は、直流
電源１の正極端子（Vs＝20V）からコイル３，
４，５の共通接続端子に至る給電回路中にエミツ
タ・コレクタ路を直列にして挿入されたスイツチ
ングトランジスタ３２を有している。その出力電
圧V_Mはスイツチングトランジスタ３２のオン時
間比率（オン・オフの１サイクル時間に対するオ
ン時間の比）に関係して変化する。このスイツチ
ングトランジスタ３２がオンの時にはViVsと
なり、直流電源１はインダクタンス素子３４を通
して負荷側に電流を供給する。スイツチングトラ
ンジスタ３２がオフの時には、フライホイールダ
イオード３３がオンとなり、インダクタンス素子
３４に蓄えられたエネルギーを負荷側に供給す
る。その結果、電圧変換器１３の出力電圧V_Mは
スイツチングトランジスタ３２のオン時間のデユ
テイに対応した値となる。電圧変換器１３の出力
電圧V_Mは３相のコイル３，４，５および駆動ト
ランジスタ６，７，８に供給され、マグネツト２
の回転に伴つて順次活性となる駆動トランジスタ
が切り換つていく。

動作検出制御器１４は通電状態にある駆動トラ
ンジスタの動作電圧（ここではコレクタ・エミツ
タ間電圧）を検出しており、このことについて更
に説明する。定電流源６４の電流I₁は抵抗６５と
ダイオード６６，６７に供給され、駆動トランジ
スタ６，７，８の共通接続端子（本実施例ではエ
ミツタ端子）から所定電圧値の基準電圧信号 V₃r＝1.4＋R₆₅・I₁ ………(1) を発生する。ここに、1.4Vはダイオード６６，
６７の電圧降下分であり、R₆₅は抵抗６５の値で
ある。検出トランジスタ６１，６２，６３の各エ
ミツタ側は基準端子として基準電位点（信号V₃
の点）に直流的に接続され、各ベース端子は検出
端子として駆動トランジスタ６，７，８の各出力
端子（コレクタ端子）に直流的に接続されてい
る。その結果、駆動トランジスタ６，７，８の動
作電圧が上述の基準電圧V₃rよりもエミツタ・ベ
ース間順方向電圧V_D＝0.7V以上小さくなると、
対応する検出トランジスタが導通し、電流I₁の一
部をコレクタ側に分流する。

活性となつた駆動トランジスタの動作電圧は他
の駆動トランジスタの動作電圧よりも小さくなつ
ているから、検出トランジスタ６１，６２，６３
により前述の基準電圧V₃rと通電時の駆動トラン
ジスタの動作電圧が比較され、その差に応じたコ
レクタ電流が出力される。各検出トランジスタ６
１，６２，６３の出力電流は合成され（コレクタ
側を共通接続）、ダイオード６８、トランジスタ
７０、抵抗６９，７１のカレントミラーによつて
反転増幅され、電流i₃を出力する。

動作検出制御器１４の出力電流i₃は電圧変換器
１３の抵抗２３によつて電圧にされ、発振器２１
の所定周波数（50KHz程度）の三角波信号とコン
パレータ２２によつて比較され、トランジスタ２
４をオン・オフ動作させる。

トランジスタ２４がオンの時にはトランジスタ
２９，３０がオフとなり、スイツチングトランジ
スタ３２のベース電流I_Bが零となり、スイツチン
グトランジスタ３２はオフとなる。トランジスタ
２４がオフの時には、定電流源２５の電流I₇とベ
ース電流修正器１５の出力i₆がダイオード２６，
２７、抵抗２８，３１、トランジスタ２９，３０
からなるカレントミラーに供給され、（i₆＋I₇）に
比例（約40倍）した電流をトランジスタ２９，３
０のコレクタ側より吸引し、スイツチングトラン
ジスタ３２のベース電流I_Bを供給し、スイツチン
グトランジスタ３２をオンにする。すなわち、ス
イツチングトランジスタ３２のオン時間比率は動
作検出制御器１４の出力電流i₃によつて決定さ
れ、電圧変換器１３の出力電圧V_Mが応動して変
化する。

これにより、動作検出制御器１４、電圧変換器
１３およびコイル３，４，５によつて第２の帰還
ループが構成され、前述の駆動トランジスタの動
作電圧（通電時）を検出し、その動作電圧が能動
領域内の所定値（基準電圧V₃rに対応した値）に
なるようにしている。

これについて更に説明する。いま、速度検出器
１６の出力V₁がステツプ的に少し大きくなつた
場合を考えると、第１の帰還ループの動作によつ
てコイルへの供給電流Iaが応動して大きくなる
（電流検出器１１の出力V₂が指令電圧V₁に等しく
なるように電流Iaを増加させる）。電流Iaの増加
はコイルでの電圧降下を大きくし、過渡的に通電
状態の駆動トランジスタ６，７，８の動作電圧が
小さくなる。動作電圧の減少は検出トランジスタ
６１，６２，６３の出力電流i₂を大きくし、動作
検出制御器１４の出力電流i₃を大きくする。i₃の
増加により電圧変換器１３の抵抗２３の電圧降下
が大きくなり、トランジスタ２４のオン時間の比
率が小さくなる。従つて、スイツチングトランジ
スタ３２のオン時間比率が大きくなり、電圧変換
器１３の出力電圧V_Mも大きくなる。従つて、駆
動トランジスタ６，７，８の通電時の動作電圧も
大きくなり、その値は能動領域内の比較的小さな
所定値もしくはその近傍に制御される。

次に、ベース電流修正器１５の動作について説
明する。電流検出器１１の電圧降下V₂＝R₁・Ia
（ここに、R₁は抵抗４５の値）は、トランジスタ
８１と定電流源８２のエミツタホロワーおよびト
ランジスタ８３と抵抗８４によつて電流i₅に変換
される。すなわち、トランジスタ８１と８３のベ
ース・エミツタ間順方向電圧（約0.7V）は相殺
され、抵抗８４の電圧降下と抵抗４５の電圧降下
は等しくなる。抵抗８４の値をR₂とすると、 R₂・i₅＝R₁・Ia ………(2) i₅＝（R₁／R₂）・Ia ………(3) となり、トランジスタ８３のエミツタ電流i₅はコ
イルへの供給電流Iaに応動して変化する。電流i₅
はトランジスタ８３のコレクタ電流となり、トラ
ンジスタ８５，８６はカレントミラーによつて反
転され電圧変換器１３に電流i₆（＝i₅）を出力する
（トランジスタのh_FEは十分大きいものとしてベー
ス電流による伝達利得の低下は無視する）。ここ
で、R₂＝1000・R₁とすればi₅はIaの1000分の１と
なり十分小さくなる（通常、R₂はR₁の100倍以上
に設定される）。

電流i₆は定電流源２５の電流I₇と合成され、カ
レントミラー（ダイオード２６，２７、トランジ
スタ２９，３０、抵抗２８，３１）により反転増
幅されてスイツチングトランジスタ３２のベース
電流I_Bとなる（トランジスタ２４がオフの時）。
抵抗２８と３１の値をそれぞれR₃、R₄とすると、
スイツチングトランジスタ３２のベース電流I_Bは I_B＝（R₃／R₄）・（i₆＋I₇） ………(4) となる（ダイオード２６，２７の電圧降下とトラ
ンジスタ２９，３０のベース・エミツタ間電圧降
下は相殺する）。すなわち、スイツチングトラン
ジスタ３２のベース電流I_Bは電流検出器１１の出
力V₂＝R₁・Iaに応動して変化し、コイルへの供
給電流Iaが小さい時には大きくなり、コイルへの
供給電流Iaが小さい時には小さくなる。ここで、
R₃＝40・R₄とするとI_Bは（i₆＋I₇）の40倍となる
（通常、R₃はR₄の10倍以上に設定される）。

第１図に示した本発明の実施例では、電圧変換
器１３のスイツチングトランジスタ３２のベース
電流I_Bを電流検出器１１の出力V₂に応じて変化さ
せているために、定速制御状態におけるベース電
流損失が小さくなつている。これについて更に説
明する。モータの起動・加速段階において、速度
検出器１６の出力V₁が大きくなり、第１の帰還
ループの動作によつてコイルへの供給電流Iaを大
きくし、第２の帰還ループの動作によつて通電時
の駆動トランジスタの動作電圧を所定値となるよ
うに電圧変換器１３の出力電圧V_Mを大きくする
（第１および第２の帰還ループは同時に動作し、
V_M、Iaは最大値まで大きくなる）。コイルへの電
流を大きくするためにはスイツチングトランジス
タ３２のオン時の通電電流（コレクタ電流）を大
きくする必要があり、従つて、そのベース電流を
大きくする必要がある。いま、コイルへの供給電
流をIa＝2Aとし、スイツチングトランジスタ３
２のオン時の電流増幅度h_FEを25とすると、その
ベース電流として2A／25＝80ｍＡ以上の電流を
供給する必要がある。

ここで、定速制御状態におけるコイルへの供給
電流が250ｍＡ（負荷トルクに対応）になるものと
すると、スイツチングトランジスタ３２のオン時
のベース電流として250／25＝10ｍＡが必要とさ
れるにすぎない。このとき、起動・加速時に必要
とされるベース電流（80ｍＡ以上）をそのまま流
すものとすれば、80ｍＡ−10ｍＡ＝70ｍＡの損失
（70ｍＡ×20V＝1.4W相当）を生じることにな
る。

本実施例では、電流検出器１１の出力V₂＝
R₁・Iaに応動してベース電流修正器１５の出力i₆
が変化し、電圧変換器１３のスイツチングトラン
ジスタ３２のベース電流I_Bを変化させ、起動・加
速時でも十分に大きなベース電流（80ｍＡ以上）
を供給すると共に、定速制御状態においてはベー
ス電流を小さくするようになしている。すなわ
ち、起動・加速段階ではIa＝2Aとすると、 i₆＝i₅＝2A／1000＝２ｍＡとなり、I₇＝0.1ｍＡとすると、 i₆＋I₇＝2.1ｍＡとなり、スイツチングトランジスタ３２のベース
電流は、 I_B＝40・（i₆＋I₇）＝84ｍＡとなる（スイツチン
グトランジスタ３２は十分にオンとなる）。また、
Ia＝250ｍＡ（定速回転状態）のときにはi₆＝0.25
ｍＡとなり、i₆＋I₇＝0.35ｍＡであるからI_B＝14ｍ
Ａとなる（必要ベース電流は10ｍＡであるから、
スイツチングトランジスタ３２はオン・オフ動作
する）。従つて、84ｍＡ−14ｍＡ＝70ｍＡのベー
ス電流損失（70ｍＡ×20V＝1.4W相当）が軽減
されている。

なお、電圧変換器１３の出力電圧V_Mが零でコ
イルへの供給電流Iaが零の状態からモータの起
動・加速を行なう場合には、速度検出器１６の出
力V₁がステツプ的に大きくなると、スイツチン
グトランジスタ３２の初期のベース電流I_Bは定電
流源２５の電流I₇に対応する値（I_B＝40・I₇＝４
ｍＡ）であり、スイツチングトランジスタ３２は
完全なオンとはならないが、電圧変換器１３の出
力電圧V_Mは少し大きくなる。V_Mの増加に伴つ
て、コイルへの供給電流Iaを大きくする。（第１
の帰還ループの動作）駆動トランジスタの通電時
の動作電圧が小さいために動作検出制御器１４の
出力電流i₃は大きく、スイツチングトランジスタ
３２のオン時間比率は大きくなつている。コイル
への供給電流Iaの増加に伴つてベース電流修正器
１５の出力i₆が大きくなり、スイツチングトラン
ジスタ３２のベース電流I_Bが大きくなり、スイツ
チングトランジスタ３２は完全なオン・オフ動作
をするようになる。その結果、指令信号V₁に対
応する電流Iaをコイルに供給すると共に、通電時
の駆動トランジスタの動作電圧を所定の値となす
ように電圧変換器１３のスイツチングトランジス
タ３２のオン時間比率が制御され、さらに、スイ
ツチングトランジスタ３２のベース電流I_Bはオ
ン・オフ動作を保証する必要値よりも少し多い程
度の電流値となる。すなわち、過渡的に正帰還が
生じて（V_M、Ia→i₆→I_B→V_M、Ia）、電圧変換器
１３の出力電圧V_Mおよびコイルへの供給電流Ia
は大きくなる。

このような正帰還動作を安定に作動させ、かつ
ベース電流損失を小さくするためには、次のよう
に設定することが望ましい。

コイルへの供給電流Iaが零の場合にもスイツ
チングトランジスタ３２に所定の小さなベース
電流が供給されるようにする（オン時のベース
電流）。

電流検出器１１でのコイル電流Iaからベース
電流修正器１５の出力i₆までの変換利得をA₁
（第１図ではA₁＝R₁／R₂）、電圧変換器１３で
のi₆からスイツチングトランジスタ３２のベー
ス電流I_Bへの伝達利得をA₂（A₂＝R₃／R₄）、ス
イツチングトランジスタ３２の電流増幅度を
A₃（A₃＝h_FE）とするとき、総合積A₁・A₂・A₃
を１に近づける。実際には、スイツチングトラ
ンジスタ３２の電流増幅度A₃が変動しやすい
ために、 0.8≦A₁・A₂・A₃≦10 ………(5) とすることが好ましい（A₁・A₂・A₃が小さす
ぎると大電流動作時のスイツチングトランジス
タ３２が十分にオンとならないために、電圧変
換器１３の出力電圧V_Mの最大値が小さくなる。
また、A₁・A₂・A₃が大きすぎると、スイツチ
ングトランジスタ３２に過剰なベース電流が供
給され、ベース電流損失の軽減効率が小さくな
る）。

なお、前述の実施例では、３相のコイルを使用
した例を示したが、本発明はそのような場合に限
らず、一般に、複数のコイルを有する直流モータ
を構成できる。また、速度検出器１６、位置検出
器９、選択器１０、電流制御器１２等は周知の各
種の構成が採用できる。さらに、回転型の直流モ
ータに限らず、モータ可動部が直進移動する直進
型の直流モータも構成できる。その他、本発明の
主旨を変えずして種々の変形が可能である。

発明の効果以上の説明から明らかなように、本発明の直流
モータは電力効率の良い構成となしている。従つ
て、本発明にもとづいて、乾電池を電源とする音
響、映像機器用の直流モータを構成するならば、
消費電力の小さい電池寿命の長い機器を実現する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を表わす電気回路図で
ある。１……直流電源、２……マグネツト、３，４，
５……コイル、６，７，８……駆動トランジス
タ、９……位置検出器、１０……選択器、１１…
…電流検出器、１２……電流制御器、１３……電
圧変換器、１４……動作検出制御器、１５……ベ
ース電流修正器、１６……速度検出器、２１……
発振器、２２……コンパレータ、３２……スイツ
チングトランジスタ。

Claims

【特許請求の範囲】

１複数個の磁極を有する界磁手段と、複数個の
コイルと、前記コイルと直流電源の間に挿入さ
れ、オン・オフ動作するスイツチングトランジス
タのデユーテイに比例もしくは略比例した出力電
圧を得る電圧変換手段と、前記電圧変換手段の出
力端子から前記コイルへの電流路を切換える複数
個のトランジスタからなる駆動トランジスタ群
と、モータ可動部の位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段の出力信号に応動して活性
となる前記駆動トランジスタを選択する選択手段
と、前記電圧変換手段から前記コイルに供給され
る電流を検出する電流検出手段と、指令信号を得
る指令信号発生手段と、前記電流検出手段の出力
信号と前記指令信号を比較し、前記コイルへの供
給電流を前記指令信号に対応した値になすように
前記駆動トランジスタの通電電流を制御する電流
制御手段と、通電状態にある前記駆動トランジス
タの動作電圧と所定の基準電圧との差に応じた動
作検出信号を得て、前記動作検出信号に応じて前
記スイツチングトランジスタのオン時間比率を変
化させる動作検出制御手段を具備する直流モータ
であつて、前記電圧変換手段は、前記動作検出信
号に応動してデユーテイの変化する所定周波数の
パルス信号を得るパルス信号発生手段と、前記電
流検出手段により検出された前記コイルへの供給
電流に応動して変化する入力電流が入力され、前
記入力電流に比例もしくは略比例した電流を出力
するカレントミラー手段と、前記カレントミラー
手段の入力側を前記パルス信号発生手段のパルス
信号によりオン・オフすることにより、前記カレ
ントミラー手段の出力電流をパルス電流にするパ
ルス化手段と、前記パルス電流を前記スイツチン
グトランジスタのベース端子に供給する供給手段
と、前記スイツチングトランジスタのオン・オフ
動作によるパルス電圧をインダクタンス素子とコ
ンデンサとダイオードを用いて平滑する平滑手段
を有することを特徴とする直流モータ。