JPH0270212U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0270212U JPH0270212U JP14940588U JP14940588U JPH0270212U JP H0270212 U JPH0270212 U JP H0270212U JP 14940588 U JP14940588 U JP 14940588U JP 14940588 U JP14940588 U JP 14940588U JP H0270212 U JPH0270212 U JP H0270212U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- steering
- wheels
- guidance
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は操舵制御のフローチヤート、第６図
は同位相操舵制御の説明図、第７図は逆位相操舵
制御の説明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前部磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前部舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２６……容量セ
ンサー、２７……前右舵励磁回路、２８……前左
舵励磁回路、２９……後右舵励磁回路、３０……
後左舵励磁回路、３２……変速アクチエータ、３
３……ブレーキ用アクチエータ、４０……オフセ
ツト量設定器。
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は操舵制御のフローチヤート、第６図
は同位相操舵制御の説明図、第７図は逆位相操舵
制御の説明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前部磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前部舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２６……容量セ
ンサー、２７……前右舵励磁回路、２８……前左
舵励磁回路、２９……後右舵励磁回路、３０……
後左舵励磁回路、３２……変速アクチエータ、３
３……ブレーキ用アクチエータ、４０……オフセ
ツト量設定器。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
の前後部に各々設けた磁気センサーにて検出し、
この検出結果から誘導ケーブルに対する作業車両
の偏位量を演算し、該偏位量が小さくなる方向に
前輪及び後輪の向きを別別に操舵制御する作業車
両において、前記前後両磁気センサーの検出結果
から、左右の偏位量が同一の方向に横ずれしてい
ると判別するときには、前輪及び後輪を同方向に
舵取り修正し、左右の偏位量が異なる方向に横ず
れしていると判別するときには、前輪の舵取り方
向と後輪の舵取り方向とを異なる方向に修正する
ように制御する手段を設けたことを特徴とする作
業車両における操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940588U JPH0270212U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940588U JPH0270212U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0270212U true JPH0270212U (ja) | 1990-05-29 |
Family
ID=31421606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14940588U Pending JPH0270212U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0270212U (ja) |
-
1988
- 1988-11-15 JP JP14940588U patent/JPH0270212U/ja active Pending
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