JPH0284910U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0284910U JPH0284910U JP16362388U JP16362388U JPH0284910U JP H0284910 U JPH0284910 U JP H0284910U JP 16362388 U JP16362388 U JP 16362388U JP 16362388 U JP16362388 U JP 16362388U JP H0284910 U JPH0284910 U JP H0284910U
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- JP
- Japan
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- work vehicle
- deviation
- amount
- steering
- vehicle
- Prior art date
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- Granted
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３−ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３−ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図は横ずれ位置の基準を前後磁気センサーにて変
更した場合の説明図、第８図第９図と第１０図は
各々フローチヤート、第１１図は地磁気センサー
の出力値と横ずれとの関係図、第１２図は操舵角
度センサーによる操舵角度と出力値との関係図で
ある。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路、４７，４８……オフセツト
量設定器、４９，５０……操舵角度センサーの基
準値設定器。
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３−ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３−ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図は横ずれ位置の基準を前後磁気センサーにて変
更した場合の説明図、第８図第９図と第１０図は
各々フローチヤート、第１１図は地磁気センサー
の出力値と横ずれとの関係図、第１２図は操舵角
度センサーによる操舵角度と出力値との関係図で
ある。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路、４７，４８……オフセツト
量設定器、４９，５０……操舵角度センサーの基
準値設定器。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
の前後部に設けた左右対の磁気センサーにて検出
し、これらの出力値から誘導ケーブルに対する作
業車両の偏位量を演算し、該偏位量が小さくなる
方向に作業車両を操舵制御する作業車両において
、前記誘導ケーブルに対する作業車両前部の偏位
量の基準若しくは前記誘導ケーブルに対する作業
車両後部の偏位量の基準のうちいずれか一方又は
両方を設定変更可能にする設定手段を設けたこと
を特徴とする作業車両における操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16362388U JP2505356Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 作業車両における操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16362388U JP2505356Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 作業車両における操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0284910U true JPH0284910U (ja) | 1990-07-03 |
| JP2505356Y2 JP2505356Y2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=31448510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16362388U Expired - Lifetime JP2505356Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 作業車両における操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2505356Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2025135102A1 (ja) * | 2023-12-20 | 2025-06-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7716705B2 (ja) | 2019-10-10 | 2025-08-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システム |
-
1988
- 1988-12-16 JP JP16362388U patent/JP2505356Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2025135102A1 (ja) * | 2023-12-20 | 2025-06-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2505356Y2 (ja) | 1996-07-31 |
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