JPH0270211U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は運行制御のフローチヤート、第６図
は誘導ケーブルの配置を示す図、第７図は同位相
操舵制御の説明図、第８図は逆位相操舵制御の説
明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前部磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前部舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２６……作業量
センサー、２７……前右舵励磁回路、２８……前
左舵励磁回路、２９……後右舵励磁回路、３０…
…後左舵励磁回路、３２……変速アクチエータ、
３３……ブレーキ用アクチエータ、４０……走行
距離計。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
   発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
   に設けた磁気センサーにて検出し、この検出結果
   から誘導ケーブルに対する作業車両の偏位量を演
   算し、該偏位量が小さくなる方向に作業車両を操
   舵制御しつつ物を放出する作業又は物を回収する
   作業を実行する作業車両において、該作業車両に
   は、走行距離計と、物の放出又は回収作業量を検
   出する作業量センサーとを設け、所定の作業量に
   なれば、当該作業と作業車両の前進走行とを中断
   し、前記走行距離計にて走行出発点から作業中断
   点までの走行距離を記憶する一方、作業車両を前
   記誘導経路に沿つて走行出発点まで後退走行する
   ように制御する手段を設けたことを特徴とする作
   業車両における運行制御装置。