JPH0270213U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0270213U JPH0270213U JP14940688U JP14940688U JPH0270213U JP H0270213 U JPH0270213 U JP H0270213U JP 14940688 U JP14940688 U JP 14940688U JP 14940688 U JP14940688 U JP 14940688U JP H0270213 U JPH0270213 U JP H0270213U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- magnetic
- detection
- steering
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は操舵制御のフローチヤート、第６図
は同位相操舵制御の説明図、第７図は逆位相操舵
制御の説明図、第８図は誘導ケーブルの配置を示
す図、第９図は作業車両の前部が誘導ケーブルか
ら外れた状態の説明図、第１０図は作業車両が走
行出発点に位置するときの説明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前部磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前部舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２６……作業量
センサー、２７……前右舵励磁回路、２８……前
左舵励磁回路、２９……後右舵励磁回路、３０…
…後左舵励磁回路、３２……変速アクチエータ、
３３……ブレーキ用アクチエータ、４０……走行
距離計、４１……超音波センサー、４２……オフ
セツト量設定器。
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は操舵制御のフローチヤート、第６図
は同位相操舵制御の説明図、第７図は逆位相操舵
制御の説明図、第８図は誘導ケーブルの配置を示
す図、第９図は作業車両の前部が誘導ケーブルか
ら外れた状態の説明図、第１０図は作業車両が走
行出発点に位置するときの説明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前部磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前部舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２６……作業量
センサー、２７……前右舵励磁回路、２８……前
左舵励磁回路、２９……後右舵励磁回路、３０…
…後左舵励磁回路、３２……変速アクチエータ、
３３……ブレーキ用アクチエータ、４０……走行
距離計、４１……超音波センサー、４２……オフ
セツト量設定器。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
の前後部に設けた磁気センサーにて検出し、これ
らの検出結果から誘導ケーブルに対する作業車両
の偏位量を演算し、該偏位量が小さくなる方向に
作業車両を操舵制御する作業車両において、該作
業車両には、前記前後両磁気センサーの前後中途
間に誘導ケーブル箇所を探索するための磁気探知
センサーを別途設け、前記前後の磁気センサーの
うちいずれか一方の磁気センサーによる検出がな
いときには、前記磁気探知センサーによる検出結
果にて作業車両の走行操舵モードを切換える制御
手段を設けたことを特徴とする作業車両における
操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940688U JPH0270213U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940688U JPH0270213U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0270213U true JPH0270213U (ja) | 1990-05-29 |
Family
ID=31421608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14940688U Pending JPH0270213U (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0270213U (ja) |
-
1988
- 1988-11-15 JP JP14940688U patent/JPH0270213U/ja active Pending
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