JPH0270210U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0270210U JPH0270210U JP14794788U JP14794788U JPH0270210U JP H0270210 U JPH0270210 U JP H0270210U JP 14794788 U JP14794788 U JP 14794788U JP 14794788 U JP14794788 U JP 14794788U JP H0270210 U JPH0270210 U JP H0270210U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- steering
- deviation
- magnetic field
- guidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は第１制御態様のフローチヤート、第
６図は第２制御態様のフローチヤート、第７図は
第３制御態様のフローチヤート、第８図は同位相
操舵制御の説明図、第９図は逆位相操舵制御の説
明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前記磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前記舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２７……前右舵
励磁回路、２８……前左舵励磁回路、２９……後
右舵励磁回路、３０……後左舵励磁回路、３２…
…変速アクチエータ、３３……ブレーキ用アクチ
エータ。
両の斜視図、第２図は平面図、第３―ａ図は作業
車両と誘導ケーブルとの関係を示す模式図、第３
―ｂ図は横ずれと磁気センサーの検出電位差との
関係を示す図、第４図は操舵制御装置のブロツク
図、第５図は第１制御態様のフローチヤート、第
６図は第２制御態様のフローチヤート、第７図は
第３制御態様のフローチヤート、第８図は同位相
操舵制御の説明図、第９図は逆位相操舵制御の説
明図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、９ａ，
９ｂ，９ｄ，１０ａ，１０ｂ，１０ｄ……油圧シ
リンダ、１１ａ，１１ｂ……前記磁気センサー、
１２ａ，１２ｂ……後部磁気センサー、１３ａ，
１３ｂ……磁気探知センサー、１４……誘導ケー
ブル、１７……中央処理装置、２０……走行速度
センサー、２１……前記舵取り角度センサー、２
２……後部舵取り角度センサー、２７……前右舵
励磁回路、２８……前左舵励磁回路、２９……後
右舵励磁回路、３０……後左舵励磁回路、３２…
…変速アクチエータ、３３……ブレーキ用アクチ
エータ。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
に設けた磁気センサーにて検出し、この検出結果
から誘導ケーブルに対する作業車両の偏位量を演
算し、該偏位量が小さくなる方向に作業車両を操
舵制御する装置において、作業車両に走行速度セ
ンサーを設け、走行速度が一定以上になれば、前
記操舵制御を一旦中断すると共に当該作業車両の
走行速度を減速するように制御する制御手段を設
けたことを特徴とする磁界誘導式作業車両におけ
る操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14794788U JPH0270210U (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14794788U JPH0270210U (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0270210U true JPH0270210U (ja) | 1990-05-29 |
Family
ID=31418819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14794788U Pending JPH0270210U (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0270210U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09128053A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 電動式運搬車の走行制御方法 |
-
1988
- 1988-11-11 JP JP14794788U patent/JPH0270210U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09128053A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 電動式運搬車の走行制御方法 |
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