JPH0281274U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0281274U JPH0281274U JP16194688U JP16194688U JPH0281274U JP H0281274 U JPH0281274 U JP H0281274U JP 16194688 U JP16194688 U JP 16194688U JP 16194688 U JP16194688 U JP 16194688U JP H0281274 U JPH0281274 U JP H0281274U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- steering
- output values
- magnetic sensors
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
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- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
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- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３―ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３―ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図はフローチヤートである。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路、４７……走行状態表示器。
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３―ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３―ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図はフローチヤートである。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路、４７……走行状態表示器。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
の前後部に設けた磁気センサーにて検出し、これ
らの出力値から誘導ケーブルに対する作業車両の
偏位量を演算し、該偏位量が小さくなる方向に作
業車両を操舵制御する作業車両において、前記前
部における左右の磁気センサーの出力値の差が、
その不感帯の値より大きい一定範囲の値内にある
ときには、後部における左右の磁気センサーの出
力値の差が不感帯に入る方向に後部操舵装置を駆
動する制御手段を設けたことを特徴とする作業車
両における操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16194688U JPH0281274U (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16194688U JPH0281274U (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0281274U true JPH0281274U (ja) | 1990-06-22 |
Family
ID=31445328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16194688U Pending JPH0281274U (ja) | 1988-12-13 | 1988-12-13 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0281274U (ja) |
-
1988
- 1988-12-13 JP JP16194688U patent/JPH0281274U/ja active Pending
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