JPH0284909U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0284909U JPH0284909U JP16362288U JP16362288U JPH0284909U JP H0284909 U JPH0284909 U JP H0284909U JP 16362288 U JP16362288 U JP 16362288U JP 16362288 U JP16362288 U JP 16362288U JP H0284909 U JPH0284909 U JP H0284909U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheels
- work vehicle
- mode
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図は作業車
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３−ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３−ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図第８図と第９図は各々フローチヤート、第１０
図は地磁気センサーの出力値と横ずれとの関係図
、第１１図は操舵角度センサーによる操舵角度と
出力値との関係図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路。
両の斜視図、第２図は操舵装置と油圧回路の図、
第３−ａ図は作業車両と誘導ケーブルとの関係を
示す模式図、第３−ｂ図は横ずれと磁気センサー
の検出電位差との関係を示す図、第４図は同位相
操舵制御の説明図、第５図は逆位相操舵制御の説
明図、第６図は操舵制御装置のブロツク図、第７
図第８図と第９図は各々フローチヤート、第１０
図は地磁気センサーの出力値と横ずれとの関係図
、第１１図は操舵角度センサーによる操舵角度と
出力値との関係図である。 １……作業車両、２……車体、３……ハンドル
、４……薬液タンク、５……噴霧部、６……噴霧
ノズル、７，７……前輪、８，８……後輪、９…
…前部操舵装置、１０……後部操舵装置、１１ａ
，１１ｂ……前部磁気センサー、１２ａ，１２ｂ
……後部磁気センサー、１８ａ，１８ｂ……磁気
探知センサー、１５，１６……油圧シリンダ、１
７……誘導ケーブル、２３，２４……電磁切換弁
、２５……前部操舵角度センサー、２６……後部
操舵角度センサー、２７……中央処理装置、３０
……自動手動切換えスイツチ、３１……操舵モー
ド切換えスイツチ、３２……操舵モード選択切換
えスイツチ、３７……前右舵励磁回路、３８……
前左舵励磁回路、３９……後右舵励磁回路、４０
……後左舵励磁回路。
Claims (1)
- 誘導経路に沿つて配設された誘導ケーブルから
発生する磁界の強度の大小を、走行する作業車両
の前後部に設けた磁気センサーにて検出し、これ
らの出力値から誘導ケーブルに対する作業車両の
偏位量を演算し、該偏位量が小さくなる方向に作
業車両を操舵制御する作業車両において、前記前
後輪の向きが同方向となる同位相操舵モードと、
前後輪の向きが互いに反対向きとなる逆位相操舵
モードとに切換えするモード切換え手段と、前記
前後両輪の操舵角度を各々検出する検出センサー
とを設け、前後両輪が舵取りできる許容操舵角度
を規制する一方、同位相操舵モード時には進行方
向前輪と後輪の許容操舵角度を同一となるように
制御し、逆位相操舵モード時には後輪の許容操舵
角度を進行方向前輪の許容操舵角度と同一又はこ
れより小さくなるように制御する制御手段を設け
たことを特徴とする作業車両における操舵制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16362288U JPH0284909U (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16362288U JPH0284909U (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0284909U true JPH0284909U (ja) | 1990-07-03 |
Family
ID=31448508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16362288U Pending JPH0284909U (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0284909U (ja) |
-
1988
- 1988-12-16 JP JP16362288U patent/JPH0284909U/ja active Pending
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