JPH0339780A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両の現在地
周辺の地図としてデイスプレィ上に映し出すとともに、
その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を自動表示さ
せる車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつ
つある。

かかる車載ナビゲーション装置を用いた車両走行の際に
、その走行軌跡データをメモリに記憶保持しておき、必
要時にその記憶データに基づいて走行軌跡をデイスプレ
ィ上に表示することにより、過去の走行ルートあるいは
逆の道順を確認したり、次回に同じルートを走行する際
の手助けとなり、非常に便利である。

発明の概要 そこで、本発明は、過去の走行軌跡をデイスプレィ上に
見易く表示して道順の案内にも利用し得る車載ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の現在地を認識しつつその現在地の地点座標を示す地点
データ群を車両が一定距離だけ走行する毎に収集して記
憶手段に順次記憶しておき、車両の走行軌跡の表示指令
に応答して記憶手段の記憶地点データ群をその記憶順若
しくはその逆順に予め設定された表示速度に応じた周期
で順次読み出し、この読出地点データ群による地点座標
を中心とした地図データ群を記憶媒体から抽出すべく制
御しかつこの抽出地図データ群及び読出地点データ群を
表示手段に供給することにより、読み出される地点デー
タ群による地点座標を中心として一定範囲の地域の地図
を順次表示しつつ走行軌跡を表示する構成となっている
。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は例えば地
磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を検出するた
めの方位センサ、２は車両の角速度を検出するための角
速度センサ、３は車両の走行距離を検出するための距離
センサ、４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位
置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）装置であり、これ
ら各センサ（装置）の検出出力はシステムコントローラ
５に供給される。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を人力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてパスラインＬに送出される。

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデツ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバッファ・ノブデータとしてＤＡＴエンコーダ／
デコーダ１３を介してＤＡＴデツキ１２に供給されるこ
とによってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤ
ＡＴの記憶情報がＤＡＴデツキ１２によって読み出され
る。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１
３を介してパスラインＬに送出されることによってＲＡ
Ｍ９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳ前の出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳ前を経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳ前のオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にノ＜・ソク
アップメモリとしてのＤＡＴへのバッファ・ノブデータ
の記憶が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定走行距離毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。

方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行方位を
求める方法としては、特開昭６２−１３００１３号公報
等に記載されている方法を用い得る。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のデイスプレィ１７と、Ｖ　
（Ｖｉｄｅｏ）−ＲＡ　Ｍ等からなるグラフィックメモ
リ１８と、システムコントローラ５から送られてくる地
図データをグラフィックメモリ１８に画像データとして
描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコン
トローラ１つと、このグラフィックコントローラ１つか
ら出力される画像データに基づいてデイスプレィ１７上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とか
ら構成されている。入力装置２１は走行軌跡の表示指令
をなす軌跡キーや走行軌跡を辿る表示速度の加速及び減
速を指令する速度ＵＰキー及びＤＯＷＮキーを含むキー
ボード等からなり、使用者によるキー人力により走行軌
跡の表示指令や走行軌跡を辿る表示速度の加速又は減速
指令等の各種の指令をシステムコントローラ５に対して
発する。

次に、ＣＰＵ７によって実行される走行軌跡データの収
集の処理手順について第２図のフローチャートにしたが
って説明する。なお、本サブルーチンは、一定距離ｄａ
走行毎に車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一
定範囲の地域の地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み出
して車両の現在地周辺の地図としてデイスプレィ１７上
に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す
自軍位置を表示させる処理等をなすメインルーチン（図
示せず）の実行中において所定のタイミングで呼び出さ
れて実行されるものとする。

ＣＰ　Ｕ、　７は先ず、距離センサ３の出力データに基
づいて車両が一定距離ｄｂ（ａｄａ）だけ走行したか否
かを判断しくステップ５２１）、一定距離だけ走行して
いれば、車両の現在地認識によって求められた現在地の
地点座標及びその座標を含む地図番号等の地点データ群
を、ＲＡＭＱ内のリングバッファの書込みアドレスポイ
ンタで指定されたアドレス領域に格納しくステップ５２
２）、続いて書込みアドレスポインタを１デ一タ群分だ
け進める（ステップ５２３）。

この処理が車両の一定距離ｄｂ走行毎に繰り返されるこ
とにより、リングバッファにはその記憶容量に応じた数
の地点データ群が走行軌跡データとして順次記憶される
ことになり、記憶容量を越えると古い走行軌跡データか
ら順に新しい走行軌跡データに更新されていく。なお、
リングバッファへの走行軌跡の格納に際しては、リンゲ
ル・ソファの記憶領域の全てに順に走行軌跡データを格
納しても良く、又リングバッファの特定の領域の開始ア
ドレスと終了アドレスとを区切りポインタで指定してこ
の区切りポインタで画定される領域に順に走行軌跡デー
タを格納しても良い。

次に、入力装置２１におけるキー人力によって走行軌跡
の表示指令がなされた際にＣＰＵ７によって実行される
走行軌跡の表示の処理手順について第３図のフローチャ
ートにしたがって説明するＣＰＵ７は入力装置２１から
のキー人力指令に応答して先ず、読出しアドレスポイン
タを走行軌跡の例えば始点の地点データ群が格納されて
いるアドレスにセットしくステップ５３１）、その地点
データ群をリングバッファから読み出しくステップ５３
２）、続いてその読出地点データ群による地点座標を中
心とする一定範囲の地域の地図データ群をバッファメモ
リ（例えば、グラフィックメモリ１８）から得てその地
図及び地点座標をカーソルでデイスプレィ１７上に表示
すべく表示装置１６を制御しくステップ５３Ｂ）、Ｌか
る後読出しアドレスポインタを１デ一タ群分だけ進める
（ステップ５３４）。

続いて、ＣＰＵ７は読出しアドレスポインタが書込みア
ドレスポインタと一致したか否かを判断しくステップ５
３５）、両ポインタが不一致であれば、次に読出しアド
レスポインタが先の区切りポインタと一致するか否かを
判断する（ステップ５３６）。読出しアドレスポインタ
が書込みアドレスポインタとも区切りポインタとも不一
致であれば、走行軌跡の表示が最終走行地点まで行なわ
れていない訳であるから、待機モードで所定時間だけ待
機しくステップ５３７）、しかる後プログラムはステッ
プＳ３２に移行する。ステップＳ３７の待機モードで所
定時間だけ待機するのは、当該時間の周期で地図をスク
ロールするためであり、この待機モードの処理手順につ
いては後述する。

以上の処理の繰返しにより、リングバッファから順に地
点データ群が読み出され、デイスプレィ１７上にはこの
地点データ群による地点の座標位置が中心となるように
地図がステップＳ３７の待機モードで設定される周期で
スクロールされて走行軌跡が表示されることになる。そ
して、読出しアドレスポインタが書込みアドレスポイン
タ、又は区切りポインタと一致していれば、走行軌跡の
表示が最終走行地点まで行なわれたことになるので、Ｃ
ＰＵ７は走行軌跡を表示するための一連の処理を終了す
る。

続いて、先述した待機モードの処理手順について第４図
のフローチャートにしたがって説明する。

ＣＰＵ７は先ず、タイマーカウンタに初期値をセットし
くステップ５４１）、続いて入力装置２１から走行軌跡
を辿る表示速度の加速又は減速を指令するキー人力があ
るか否かを判断する（ステップ５４２）。加速又は減速
を指令するキー人力があれば、ＣＰＵ７はキー人力の例
えば入力時間に応じた量だけタイマーカウンタの初期値
を増加又は減少せしめ（ステップ５４３）、しかる後単
位時間だけ待機する（ステップ５４４）。加速又は減速
を指令するキー人力がなければ、プログラムは直接ステ
ップＳ４４に移行する。単位時間だけ待機した後、ＣＰ
Ｕ７はタイマーカウンタのカウント値Ｎを“１“だけカ
ウントダウンしくステップ５４５）、続いてそのカウン
ト値ＮがＯか否かを判断しくステップ５４６）　、Ｎ４
０であればプログラムはステップＳ４２に戻り、Ｎ−０
であればプログラムは第３図のステップＳ３２に戻る。

この待機モードの処理によれば、人力装置２１における
キー人力によって表示速度の加速又は減速指令をなすこ
とにより、走行軌跡を表示する際の地図のスクロール周
期を変化させて走行軌跡を辿る表示速度を自由に設定で
き゛るため、バッファメモリに格納されている多数の地
点データ群による走行軌跡のうち特定の区間の走行軌跡
を重点的に表示する場合に便利となる。

なお、上記実施例においては、リングバッファに走行軌
跡データとして格納された順に地点データ群を読み出し
て走行軌跡を始点から終点に向けて順次表示するとした
が、ステップＳ３１において読出しアドレスポインタを
終点アドレスにセットしかつステップＳ３４において読
出しアドレスポインタを１デ一タ群分だけ戻すようにす
ることにより、格納順とは逆順に地点データ群を読み出
して走行軌跡を終点から始点に向けて順次表示するよう
にすることも可能である。

発明の詳細 な説明したように、本発明による車載ナビゲーション装
置においては、車両の現在地を認識しつつその現在地の
地点座標を示す地点データ群を車両が一定距離だけ走行
する毎に収集して記憶手段に順次記憶しておき、車両の
走行軌跡の表示指令に応答して記憶手段の記憶地点デー
タ群をその記憶順若しくはその逆順に予め設定された表
示速度に応じた周期で順次読み出し、この読出地点デー
タ群による地点座標を中心とした地図データ群を記憶媒
体から抽出すべく制御しかつ抽出地図データ群及び読出
地点データ群を表示手段に供給する構成となっている。

これにより、読み出される地点データ群による地点座標
を中心として一定範囲の地域の地図を順次表示しつつ走
行軌跡を表示することができるため、過去の走行軌跡を
デイスプレィ上に見易く表示でき、しかも過去の走行ル
ートあるいは逆の道順を確認したり、次回に同じルート
を走行する際の道順の案内に便利となる。

特に、加速又は減速指令によって設定された表示速度に
応じた周期で地点データ群を順次読み出すことにより、
走行軌跡を表示する際の地図のスクロール周期を変化さ
せて走行軌跡を辿る表示速度を自由に設定できるため、
記憶手段に格納されている多数の地点データ群による走
行軌跡のうち特定の区間の走行軌跡を重点的に表示する
場合に便利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る走行軌跡データの収集の処理手順を示すフローチャー
ト、第３図はＣＰＵによって実行される走行軌跡の表示
の処理手順を示すフローチャート、第４図はＣＰＵによ
って実行される待機モードの処理手順を示すフローチャ
ートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　３・・・・・・距離セン
サ５・・・・・・システムコントローラ Ｏ・・・・・・ＣＤ−ドライバー ６・・・・・・表示装置　　１７・・・・・・デイスプ
レィ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）供給される表示情報信号に応じた画像の表示をな
   す表示手段と、 複数の地域に各々対応する複数の地図データ群が記憶さ
   れた記憶媒体から前記地図データ群を読み取る読取手段
   と、 車両の現在地を認識しつつその現在地の地点座標を示す
   地点データ群を得る現在地認識手段と、車両が一定距離
   だけ走行する毎に前記地点データ群を収集して記憶手段
   に順次記憶する地点データ収集手段と、 車両の走行軌跡の表示指令及び走行軌跡を辿る表示速度
   の設定をなす入力手段と、 前記表示指令に応答して前記記憶手段の記憶地点データ
   群に基づいて前記表示手段によって走行軌跡を表示する
   走行軌跡表示手段とを備え、前記走行軌跡表示手段は、 前記表示指令に応答して前記記憶手段の記憶地点データ
   群をその記憶順又はその逆順に前記入力手段による設定
   表示速度に応じた周期で順次読み出すべく制御する地点
   データ読出し制御手段と、前記記憶手段からの読出地点
   データ群による地点座標を中心とした地図データ群を前
   記記憶媒体から抽出すべく制御しかつこの抽出地図デー
   タ群及び前記読出地点データ群を前記表示手段に前記表
   示情報信号として供給する表示制御手段とからなること
   を特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. （２）前記読取手段は前記記憶媒体から読み取った地図
   データ群を記憶するバッファメモリを含み、前記表示制
   御手段は前記読出地点データ群による地点座標を中心と
   した地図データ群を前記バッファメモリから抽出すべく
   制御することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲー
   ション装置。