JPH04204169A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体上に搭載されたアンテナの受
信レベルを監視して受信レベルが高くなる方向にアンテ
ナ姿勢を調整する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に
関する。

（従来の技術） 例えば、車両、船舶、航空機等の移動体に、移動通信や
、テレビジョン放送受信、または自己位置認識等のため
に、固定局や人工衛星局等との通信に用いるアンテナが
搭載される。

この指向性アンテナを常に所定の電波発信源又は電波反
射体に向ける方法として、コニカルスキャン等の連続ロ
ービング方式により、アンテナをスキャン駆動しながら
実際に電波を受信して、受信レベルより電波源を探索し
追尾することが知られている。

（発明が解決しようとする課題） コニカルスキャン等の連続ロービング方式の追尾におい
て、その追尾能力を上げようとする場合、アンテナの振
り角（コニカルスキャン回転半径）は大きい方が望まし
いが、受信品質の面を考慮すると振り角は小さい方がコ
ニカルスキャンによるレベル変動が少ないので望ましい
。そこで、コニカルスキャンの振り角は追尾能力と受信
品質の双方を考慮して決定される。

移動体で実際に電波を受信する場合、得られる受信レベ
ルは同じ利得のアンテナを使用してボインティング誤差
が無いとしても、天候や受信エリアにより太き（変動す
る。

このように受信レベルが変動する状態で、ある一定の受
信品質を得ることを考えると、受信レベルが十分得られ
る環境では、より低いアンテナ利得で一定の受信品質が
得られるので、許容ボインティング誤差は大きくなる（
ボインティング誤差が大きくアンテナの利得が蕗ちても
一定の受信品質が得られる）。

逆に、受信レベルが十分得られない環境では、一定の受
信品質を得るのにより高いアンテナ利得が必要になるの
で、許容ポインティング誤差は小さくなる（ボインティ
ング誤差が小さく大きなアンテナ利得が得られる場合に
しか一定の受信品質は得られない）。

以上のような環境においても、従来のコニカルスキャン
等の連続ロービング方式の追尾装置では、コニカルスキ
ャンの振り角は一定であった。すなわち、高い受信レベ
ルが得られる環境においては一定の受信品質を得るため
の許容ボインティング誤差が大きいにもかかわらず、比
較的小さい振り角でコニカルスキャンを行ない、この環
境で得られる最適な振り角でコニカルスキャンを行なう
より劣った追尾能力しか発揮できないことになる。

また、逆に低い受信レベルしか得られない環境において
は、一定の受信品質を得るための許容ポインティング誤
差が小さいにもかかわらず、比較的大きめの振り角でコ
ニカルスキャンを行ない、この環境で選択すべき最適な
振り角でコニカルスキャンを行なうより受信品質が劣る
ことになる。

本発明は、環境により移動体上アンテナの受信レベルが
変動しても受信品質を一定に保ち、より速い追尾速度を
得ることを目的とする。

（発明の構成〕 （課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）を回動自在に支持する支持機構（１１θ−１５５）　
；アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動する駆動手段（１４１
，１５１）　；アンテナ（ＡｎＩ）に接続された受信機
（ＢＳＲ）　；駆動手段（１４１，１５１）を介してア
ンテナ（Ａｎｔ）を正、逆方向にステップ状に回転駆動
し受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）が高い
位置にアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更する、第１制御
手段（４）；および、受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベ
ル（ＢＳｓ）に対応してそれが高いと大きく（コニカル
スキャンモード＝ＲＨ）、低いと小さく（コニカルスキ
ャンモード＝ＲＬ）、第１制御手段（４）の回転駆動の
１ステップ回転量を定める、第２制御手段（４）；を備
える。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 第１制御手段（４）が、駆動手段（１４１，１５１）を
介してアンテナ（Ａｎ　＋　）を正、逆方向にステップ
状に回転駆動し受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（Ｂ
Ｓｓ）が高い位置にアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更す
る。これにより、アンテナ（Ａｎｔ）が電波源に対して
、良好な受信レベルとなる姿勢に調整される。

第２制御手段（４）は、受信機（ＢＳＲ）の受信信号レ
ベル（ＢＳｓ）に対応してそれが高いと大きく（コニカ
ルスキャンモード＝ＲＨ）、低いと小さく（コニカルス
キャンモード＝ＲＬ）、第１制御手段（４）の回転駆動
の１ステップ回転量を定める。

例えば、コニカルスキャン方式の追尾においては、高い
受信信号レベル（ＢＳｓ）が得られる環境ではアンテナ
（ＡｎＩ）の振り角（コニカルスキャン回転半径）を大
きくして受信信号レベル（ＢＳｓ）が高くなる方向にア
ンテナ（ＡｎＩ）の姿勢を変更するので、一定の受信品
質を確保した上で、より速く追尾することができる。

また、低い受信信号レベル（ＢＳｓ）Ｌ−か得られない
環境ではアンテナ（ＡｎＩ）の振り角（コニカルスキャ
ン回転半径）を小さくして受信信号レベル（ＢＳｓ）が
高（なる方向にアンテナ（Ａｎｌ）の姿勢を変更するの
で、高い受信品質が得られる。

したがって、環境により移動体上アンテナの受信レベル
が変動しても受信品質を一定に保ち、より速い追尾速度
が得られる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、
システムコントローラ等の電子回路素子を含むコンピュ
ータシステムである。

マイクココンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３，
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。

衛星放送信号はインターフェイス５にも与えられ、イン
ターフェイス５が電波受信信号を信号レベルを表わすア
ナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロコンピュータ４に
与える。

マイクココンピュータ４は、該アナログ信号ＢＳｓをデ
ジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で５各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向く第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
は受信レベル、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心
を通る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直
線とのなす角度である。

この角度が８°程度以下で、ＣＮ比は最高受信レベル（
１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。

水平軸１１３ｂは図面と垂直な方向に延びでおり、その
一端部が、ベアリング（図示せず）を介して、支持アー
ム１２１ａで、回転自在に支持されている。支持アーム
１２１ａは回転台１２０に固着されている。

水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリングを介して、支持
アーム１２１ａと同様なもう１つの図示しない支持アー
ムで回転自在に支持されている。

該もう１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、
後述する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１
ａと対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で５円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。

減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に固
着されている支持台１４６に固定されている。

ギア軸１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合され
ており、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パル
スの電気パルスを発生する。この電気パルスはアジマス
モータドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーバ穴（−点）が刻まれて
いる。

スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の下面で
押されているときには開くオフ）であり、テーバ穴が操
作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイッチ１
４７は閉（オン゛ホームポジ゛ジョン検出）となる。

回転台１２０が１回転する間−口、スイッチ１４７の操
作子がテーバ穴に進入してオン（ホームポジション検出
）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイス
５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のＩＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を
参照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４
５にはウオームホイール１４３が固着されており、この
ウオームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモー
タ１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。

図示しないが１円筒シャフト１１６の側周面には、第１
軸Ｙと平行な溝が刻まれており、回転台１２０のガイド
穴１２０ｈには、第１軸Ｙと平行でこの溝にはまったレ
ール状の突状があり、二の突条により、円筒シャフト１
１６は、回転台１２０に対して、第１軸Ｙが延びる方向
には移動し得るが、第１軸Ｙを中心とする回転は不可で
ある。

したがって、回転台１２０が第１軸Ｙを中心に回転する
と同じく円筒シャフト１１６も第１軸Ｙを中心に回転す
る。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺施状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。

リング状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは
、゛第１＠Ｙと直交する方向に平行である。

このリング状のギア１１６ａにギア１５４が噛合ってい
る。

第１図のｎｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２Ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベーシ
ョン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がピン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開くオフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが反時計方向に回転し反時計方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロニンピユータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減速
機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に固
着されているので、それらのモータ１４１，１５１への
給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がおる。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でピン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

工゛レベーション機構（１５０，１５１’）のエレベー
ション駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動す
るが、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャ
フト１１６は回転台１２０に対゛して摺動するので、回
転台１２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１
４４，１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５
０゜１５１）によっては駆動されず、エレベーション機
構（１５０，１５１＞の負荷とはならない。エレベーシ
ョン機構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上
ＢＳアンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏ　ｎ　Ｖ　＊
　リンクアーム１１５および円筒シャフト１１６であり
、荷重が小さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中
心とするＢＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレ
ベーション駆動を比較的に高速で行なうことができ、し
かも位置決めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
旧の方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）角
データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メソセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナＡｎｔのオー
ト姿勢制御を指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４
．アンテナＡｎｔのオート姿勢制御停止を指示するスト
ップ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のため
のアップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２
７．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌ
キー）２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、［アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のリミット
位置（下向きリミット位置：スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジス
タ（アジマス位置：レジスタＡＺＰＲ／エレベーション
位置：レジスタＥＬＰＲ）　をクリアする。また、後述
するコニカルスキャンモードはＲＬにする。

ヤイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅａｄｙ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４は５３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉〉になっていればアンテナＡ
ｎｔのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ばＳ３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、１
５ｔｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー
２７の操作があると、３３３から３３４に進み、ここで
エレベーション上リミットスイッチ１５９のオン（閉）
／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）に
なっていればアンテナ＾ｎ＋のエレベーション方向の姿
勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能
であるが、そうでなければＳ３５でエレベーションモー
タドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を
指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、Ｓ３６からＳ３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ右シフト（時計方向
回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、Ｓ３８から３３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ左シフト（半時針方向
回転　逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５ｌｅｐ左シ
フト。

１ｓｌｅｐ上シフトあるいは１ｓｔｅｐ下シフトが実行
されるのを待ち、３４１においてモータドライバＡＺＤ
、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデータを
読み取る。さらに、３４２では、受信レベルＢＳｓを読
み取ってレジスタＬ１に格納し、３４３において、Ａｚ
データ、ＥＬデ＝りおよびレジスタＬ１の受信レベルＢ
ＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、３３（第５図）において、
５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ５で第７図
に示す「初期サーチ」を実行する。

第７図を参照して「初期サーチＪＳ５の内容を説明する
が、まず第１０図を参照して「初期サーチＪＳ５の概念
を説明する。これにおいては、受信レベルＢＳｓを監視
しながらアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿勢を
下限位置（俯角限界）から上限位置く仰角限界）まで１
ステツプ毎の上シフトを繰り返し、上限位置になるとア
ンテナＡｎｔのアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシ
フトし、今度は上限位置から下限位置まで１ステツプ毎
の下シフトを繰り返し、下限位置になるとアンテナＡｎ
ｔのアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、以
上を受信レベルＢＳｓが受信に充分なレベルになるか、
アジマスステップ駆動量が一回転（３６０度）になるま
で全周（エレベーション方向では下限位置から上限位置
、アジマス方向では０６〜３５９″に亘って繰り返す（
実際には１ステツプの移動が１″であるので、第１０図
より遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明すると、Ｓ５０にお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ１およびＥ２に格納
すると、Ｓ５１でフラグＦ１をリセット（０）する。フ
ラグＦ１は、エレベーション方向のシフトの向き（上／
下）を設定するフラグである。

この後、３５２で受信レベルを読み取り、その値をレジ
スタＬ１に格納する。このときの受信レベル、すなわち
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ以上のときには
、マイクロコンピュータ４は、３５３から直ちにメイン
ルーチンにリターンするが、所定レベル７８１未満であ
れば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿勢変更を
行う。

この姿勢変更ではまず、フラグＦ１をリセット（０）し
ているときには、エレベーション上リミットスイッチ１
５８がオンでなければ、Ｓ５４→３５５→Ｓ　５６　、
！−進み、ここでエレベーションモータドライバＥＬＤ
に前述の１５ｔｅｐ上シフトを指示し、Ｓ５７でレジス
タＥ２の値を１インクリメントする。モータドライバＥ
ＬＤよりシフト終了の信号を受信するとマイクロコンピ
ュータ４は、再度３５２に戻り、受信レベルを監視しな
がら、上記を繰り返す。受信レベルが所定値７８１以上
になる前にスイッチ１５８がオンになると、３５Ｂでフ
ラグＦ１をセット（１）し、３５９でアジマスモータド
ライバＡＺＤに前述の１ｓ＋ｅｐ右シフトを指示し、Ｓ
６０でレジスタＡ２の値を１インクリメントする（ただ
し、ホームポジションスイッチ１４７がオンになるとそ
こでアンテナを左−回転駆動する）。

フラグＦ１をセット（１）した後は、Ｓ５４→３６１→
Ｓ６３と進み、ここでモータドライバＥＬＤに前述の１
５ｔｅｐ下シフトを指示し、３６４でレジスタＥ２の値
を１デクリメントする。この処理を繰り返して、受信レ
ベルが所定値７８１以上になる前にスイッチ１５９がオ
ンになると、３６２でフラグＦ１をリセット（０）し、
３５９でアジマスモータドライバＡＺＤに１５ｔｅｐ右
シフトを指示し、５６０でレジスタＡ２の値を１インク
リメント（左シフトのときはデクレメント）する。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルＢＳｓが所定値
７８１以上になるとメインルーチン（第５図）にリター
ンするが、受信レベルが所定値、ＴＨ１以上になる前に
アンテナＡｎｔの姿勢が「初期サーチＪＳ５を開始した
ときの状態、すなわち、レジスタＡ２の値がレジスタＡ
１の値に、レジスタＥ２の値がレジスタＥ１の値に、そ
れぞれ等しくなると、３６６から３６７に進み、ＬＣＤ
２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第５図
）の８３に戻る。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
１以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図の３１０でマイクロコンピュータ４は次の受信レベル
ＢＳｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡ
ｎｔの姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータ
ドライバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデ
ータをＬＣＤ２３に表示する。

３１３では、このときの受信レベルＢＳｓ、すなわち、
レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し、レジ
スタＬ１の値が所定レベル７８１以上である限り、Ｓ８
→Ｓ１０→３１３−３８→・・・なるループを繰り返す
。これを継続しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン
操作されると、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフ
ローの５３（待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、レジスタＬ１の値が
所定レベルＴＨＩ未満になると、マイクローンピユータ
４は５１３でこれを検知して、３１３から８１４に進み
、「受信追尾Ｊ　Ｓ１４を実行する。これを終えると更
に受信レベルＢＳｓを読込んで（１５）、第ルベルＴＨ
Ｉより低い受信下限レベルＴＨ２と比較する（１６）。

３１６で、受信レベルＢＳｓが受信下限レベルＴＨ２未
満の時は、マイクロコンピュータ４は、８１７に進み「
追尾サーチ」を実行する。

第８ａ図および第８ｂ図を参照して「受信追尾」３１４
の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４→５→６→７→８→１→
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査）中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第１１図において、升目はエレ
ベーシッン方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ
）の１ステツプ（１”　）を示し、各点１゜２．３，４
，５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中
心）の投影点９点０はアンテナビームの回転中心（走査
開始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔ
の姿勢のシフト方向を示す。また、図に示すＲＬ、ＲＨ
はコニカルスキャンモードを示しＲＨはコニカル走査の
振り角（コニカルスキャン回転半径）をＲＬより大きく
　（本実施例では２倍）したものである。なお、点ａに
アイソトロピックアンテナ（等方性点電波源）があるも
のとする。以下、点０にアンテナＡｎｔが指向している
状態からの「受信追尾」３１４を、第８ａ図〜第８ｃ図
および第１１図を参照して説明する。

１）、前述した「システムイニシャライズＪ　　（３１
）にてコニカルスキャンモードはＲＬに設定されている
ので、コニカルスキャンモードＲＬによってアンテナＡ
ｎｔを起点Ｏから点１に駆動しく５７０−３７１ａ−３
７１ｂ−３７２ａ−３７３ａ）、点１において受信レベ
ルを記憶した（３８４）後、アジマス方向右に２ステツ
プシフトエレベーシヨン方向下に１ステツプシフトして
点２　（モードＲＬ）に指向しく５７４１）、点２の受
信レベルＢＳｓを記憶する（５８４）。

２）０次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３（モ
ードＲＬ）に指向しく３７５ａ）、点３の受信レベルを
記憶する（３８４）。

３）０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４（モ
ードＲＬ）に指向しく３７６ａ）、点４の受信レベルを
記憶する（５８４）。

４）０次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５（モ
ードＲＬ）に指向しく５７７ａ）、点５の受信レベルを
記憶する（３８４）。

５）０次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６（モ
ードＲＬ）に指向しく５７８ａ）、点６の受信レベルを
記憶する（３８４）。

６）３次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点７（モ
ードＲＬ）に指向しく３７９ｇ）、点７の受信レベルを
記憶する（３８４）。

７）０次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点８（モ
ードＲＬ）に指向しく３８０ａ）、点８の受信レベルを
記憶する（３１１４）。

以上で、１回のコニカル走査（モードＲＬ）が終了し、
その全点（８点）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯ
Ｒ１〜８に書込まれている。

８）、全点の受信レベルの中からその最高値５Ｐｖａｘ
と最低値ＳＰｍ１ｎを摘出しくＳ８７り、両者の差を算
出して眼差が所定範囲（ｄＴＨ）内にあるかをチエツク
する（３８８ａ）。所定範囲内であると１回のコニカル
走査中の受信レベルの変動が少なく、アンテナＡｎｔの
中心が実質上電波源を指向しているので、最高値ＳＰｍ
ａｘが受信不良判定用のしきい値ＴＨ２以下である（受
信不能）かをチエツクして（３８９ａ）、受信不良でな
いと、受信良好判定用の参照値ＴＨＩを、ＳＰｍａｘＸ
ｏ、９に更新しく３９０ａ）　、この参照値ＴＨＩが一
定値ＨＬＶ以上であるかをチエツクする（Ｓ９１ａ）。

一定値ＨＬＶ以上であるとコニカルスキャンモードをＲ
ＨとしくＳ９２り　、一定値ＨＬＶ未満であるとコニカ
ルスキャンモードをＲＬとする（３９３り　。

９）１次に、受信レベルが５ＰＩＩ＋ａｘの点（第１１
図のモードＲＬにおける点１〜８）を求める（Ｓ！１４
ａ〜５９８）。

１０〉、そして求めた、受信レベルが最高の点にアンテ
ナビームの回転中心点を合わすようにアンテナＡｎｔの
姿勢を定めてリターンする（３９９）。これにより、第
１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには、
受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉点７
〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点は
点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セン
ターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する。

１１）１次に、ステップ９１ａにおいて、参照値ＴＨＩ
が一定値ＨＬＶ未満であるとコニカルスキャンモードは
ＲＬであるので（３９３ｉ）　、上記の１）〜１０）の
処理を繰り返し行うが、参照値ＴＨＩが一定値ＨＬＶ以
上であるとコニカルスキャンモードはＲＨとなり　（Ｓ
９２ａ）　、ステップ３７１ｂにより第８ｃ図に示す処
理を行う。すなわち、コニカルスキャンモードＲＨによ
ってアンテナＡｎｔを起点Ｏから点１に駆動しく３７０
−３７１ａ−３７１ｂ−３７２ｂ−３７３ｂ）、点１に
おいて受信レベルを記憶した（Ｓ８４）後、アジマス方
向右に４ステツプシフト、エレベーション方向下に２ス
テツプシフトして点２（モードＲＨ）に指向しく５７４
ｂ）、点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３８４）。

１２）０次に、アジマス方向布に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に４ステツプシフトして点３（モ
ードＲＨ）に指向しく３７５ｂ）、点３の受信レベルを
記憶する（Ｓ８４）。

１３）９次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に４ステツプシフトして点４（モ
ードＲＨ）に指向しく３７６ｂ）、点４の受信レベルを
記憶する（３８４）。

１４）０次に、アジマス方向左に４ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点５（モ
ードＲＨ）に指向しく３７７ｂ）、点５の受信レベルを
記憶する（Ｓ８４）。

１５）１次に、アジマス方向左に４ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点６（モ
ードＲＨ）に指向しく５７８ｂ）、点６の受信レベルを
記憶する（３８４）。

１６）１次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に４ステツプシフトして点７（モ
ードＲＨ）に指向しく５７９ｂ）、点７の受信レベルを
記憶する（Ｓ８４）。

１７）０次に、アジマス方向布に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に４ステツプシフトして点８（モ
ードＲＨ）に指向しく５８０ｂ）、点８の受信レベルを
記憶する（３８４）。

以上で、モードＲＨにおける１回のコニカル走査が終了
し、その全点（８点）の受信レベルＢＳｓが、レジスタ
ＦＯＲＩ〜８に書込まれている。

１８）、以下、８）〜１０）に示したと同様の処理を行
い（Ｓｌ１７ｂ−３９９）　、受信レベルが最高の点に
アンテナビームの回転中心点を合わすようにアンテナＡ
ｎｔの姿勢を定めてリターンする。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に、１サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信レベルの最高点
を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を置くように
アンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがって、電波源
がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する場合には、
アンテナビームの中心軸（点０）の軌跡が電波源と共に
移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナＡｎｔによ
る電波源の追尾が行われる。また、コニカルスキャンの
振れ角をその時点で得られる受信レベルを基に可変させ
るので、環境（天候等の変化）により受信レベルが変動
しても受信品質を一定に保つことができる。つまり、高
い受信レベルが得られるときには一定の受信品質を確保
した上で振れ角を大きくする（コニカルスキャンモード
＝ＲＨ）のでより高い追尾性能が得られ、低い受信レベ
ルしか得られないときには振れ角を小さくする（コニカ
ルスキャンモード＝ＲＬ）のでより高い受信品質が得ら
れる。

上述のコニカル走査を終了したとき、受信レベルはＴＨ
Ｉ以上であるとは限らない。コニカル走査で受信レベル
がＴＨＩ以上になったときには、ボインティング誤差は
ないものとして何も行わないが、コニカル走査によって
も受信レベルがＴＨ２以上にならなかったときには、マ
イクロコンピュータ４は、「追尾サーチ」Ｓ１７を実行
する。

第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」３１７の内容
を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念を説明
するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、５１００は、初期設定であ
り、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向してい
る状態をＴＳＣ＝Ｏのときとする。

１）、５１旧でＴＳＣの値が４以下かをチエツクする。

ＴＳＣの値が４以下である限り５１０２へ進み３１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点０ん５までの走査である
。３１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、３１０４へ
進む。

２）、　３１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り３１０５へ進み
モータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示する
。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。３１
０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ進む
。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する６ＴＳＣの値が６５より小さい限り３１０７へ進み
Ｓ］０７テスイツチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
ればＳ】０８でモータドライバＥＬＤに１　ｓ　ｔｅｐ
下シフトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５ま
での走査である。Ｓ】０６でＴＳＣの値が６５以上のと
きは、５１０９へ進む。

４）、　５１０９でＴＳＣｆ）値が１６４以下かをチエ
ツクする。ＴＳＣの値が１６４以下である限りＳｌ】０
へ進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指
示する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査で
ある。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５
１１１へ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限り５１１２へ
進み５１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければＳｉ２０でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５１１１でＴＳＣの値が１７５以
上のときは、５１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り５１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。　３１１４でＴＳＣの値が２２５以上の
ときは、Ｓｌ】６へ進む。

７）、　５１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
３１１７へ進み５１１７でスイッチ１５９の状態を調べ
て、オンでなければ５１１８でモータドライバＥＬＤに
１ｓｅｅｅ下シフトを指示する。これが第１２図の点２
２５（先の点５）〜点２３０（先の点Ｏ）までの走査で
ある。

８）、　５１１６でＴＳＣＯ値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２θを実行して、受信レベルを読込み
、５１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクして
、７８２以上ときには、メインルーチン（第５図ンに戻
る。

７８２未満のときには、５１２５でＴＳＣの値を１大き
い数値に更新して、３１（１１に進む。

以上の３１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１，２，
３．　　・・・２３０（０）をこの順にたどる軌跡でサ
ーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以上に
なったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２３０
（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のスタート点に戻る
と、そこで５１１９でＴＳＣがＯにリセットされて、ま
た点すがら同じサーチ走査が行なわれる。

ここで要約すると、受信レベルＢＳｓが第２レベルＴＨ
１以上の間は、ボインティング誤差はないものとして何
も行わない。受信レベルＢＳｓが、ＴＨＩ未満かつＴＨ
２Ｕ上にあるときには、ＴＨｌが一定値ＨＬＶ以上であ
ると振れ角の大きいモードＲＨにより、またＴＨＩが一
定値ＨＬＶ未満であると振れ角の小さいモードＲＬによ
り、コニカルスキャンを行って得た最適指向方向へのア
ンテナ姿勢変更が行なわれる。受信レベルＥＩＳｓが第
２レベルＴＨ２未満のときには、コニカルスキャンより
も広い範囲の追尾サーチ（第１２図）が行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車１列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、環境により移動体上アンテ
ナの受信レベルが変動しても受信品質を一定に保ち、し
かもより速い追尾速度が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面
図る。 第２ｃ図は、第２ａ図のｍｃ−ｍｃ線線入大断面図ある
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」Ｓ４の内容
を示すフローチャートである。 第７図は、第５図に示す「初期サーチ」Ｓ５の内容を示
すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾」Ｓ１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」Ｓ１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチＪＳ５によるア
ンテナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式図である。 第１１図は、第８ａ図、第８ｂ図および第８Ｃ図に示す
「受信追尾」Ｓ１４によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量
を示すグラフであり、横軸は、　アジマス方向、縦軸は
エレベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」Ｓ１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグ
ラフであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーショ
ン方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（第１制御手段、第２制御手
段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ　：　ＢＳ−ンバータ ＢＳＲ：ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ：ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライバ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーション回転駆動機構 ２２：操作ボード １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ　：アングル１１２：ピン
　　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１
１５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７：ビン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２：
ベアリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２ウオー
ム　　１４３：ウオームホイール１４４：ギア　　　　
１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８：ロータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウォームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜ｂ １５７：ロータリエンコーダ １５８：エレベーシジン上リミットスイッチ１５９：エ
レベーション下リミットスイッチ１６０：ロータリジヨ
イント １６１．１６２：ケーブル 特許出願人　アイシン精機株式会社　他１名　−一第２
ｂ図 第２Ｃ図 第２ｄ図 第２ｅ図 第３図 第４図 第５図 第６図 第９ｂ図 １．１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナを回動自在に支持する支持機構； 前記アンテナを回転駆動する駆動手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記駆動手段を介して前記アンテナを正、逆方向にステ
   ップ状に回転駆動し前記受信機の受信信号レベルが高い
   位置に前記アンテナの姿勢を変更する、第１制御手段；
   および、 前記受信機の受信信号レベルに対応してそれが高いと大
   きく、低いと小さく、前記第１制御手段の回転駆動の１
   ステップ回転量を定める、第２制御手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。