JPH0428429B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は高層煙突等の鋼製構造物類を塗装する
塗装装置の改良に関するものである。

従来、高層煙突等の鋼製構造物には、５年に１
回程度の割合でメンテナンスのための現地塗装が
行なわれているが、その全てが人力に依存してい
るため、メンテナンスコストが嵩むという欠点が
あつた。また人力によつていたため、塗装速度を
余り上げられない。また高所作業のために、大き
な危険を伴なう。さらにこの種の作業を行なう特
殊作業者の数が減つていて、作業計画を立てにく
いという問題があつた。

本発明は前記の問題点に対処するもので、環状
走行装置と同環状走行装置上を走行する自走台車
と、同環状走行装置を塗装対象物の周りに間隔を
おいて昇降可能に保持する保持装置と、同環状走
行装置を昇降させるための昇降駆動装置と、同自
走台車上に設置した塗装用作業装置とを具え、同
塗装用作業装置を、上記自走台車上に昇降を可能
に設けた昇降テーブルと同昇降テーブル上に水平
方向への旋回を可能に設けた旋回テーブルと同旋
回テーブル上に前後進を可能に設けた位置決めテ
ーブルと同位置決めテーブル上に前記塗装対象物
を指向して半径方向への移動を可能に設けた作業
用ヘツドとにより構成したことを特徴とする塗装
装置に係り、その目的とする処は、高層煙突等の
鋼製構造物類のメンテナンスコストを低減でき
る。また研掃、塗装作業を計画通りに、危険なし
に、行うことができる改良された塗装装置を供す
る点にある。

次に本発明の塗装装置を第１図乃至第７図に示
す一実施例により説明すると、第１，２図の１が
本塗装装置で、同塗装装置１が高層煙突の筒身な
どの塗装対象物３の周りを円周方向に移動可能に
支持する分割型環状走行装置２上に設置されてい
る。この環状走行装置２の内側には、３個以上の
揺れ及び衝突防止装置１０が設けられて、環状走
行装置２が同衝突防止装置１０により対象物体３
に衝突しないように保持されている。また環状走
行装置２を昇降させる複数本の吊りロープ４が塗
装対象物３の頂部５に取り付けられた滑車（ある
いはそれに準ずるもの）６を介して地上に配設さ
れた吊りロープ巻取り装置（図示せず）に接続さ
れており、この吊りロープ巻取り装置により吊り
ロープ４を巻取るか、巻戻すことにより、環状走
行装置２を上昇させるか、下降させて、その高さ
位置を変えることができる。この指示は、地上に
設置された操作盤（図示せず）でオペレータが行
ない、その際、前記巻取り装置の駆動装置が駆動
されることになる。塗装対象物３に設けられた点
検歩廊等のステージ８上には、研掃に必要な研掃
材及び塗装に必要な塗装材を供給する研掃材およ
び塗装材供給装置７が設けられており、塗装装置
１及び環状走行装置２の動力線を含めた複数のケ
ーブル及びホース類９により研掃、塗装に必要な
材料、電気、エアー等の供給が行なわれるように
なつている。次に本塗装装置１を第３，４図によ
り具体的に説明すると、１１が研掃ヘツドで、同
研掃ヘツド１１が、研掃材を吐出する研掃ノズル
１２と研掃材の飛散を防止するための研掃ノズル
１２とそれをとり囲むノズルカバー１３と塗装対
象物３との距離を検出する距離センサ４７とノズ
ルカバー１３を支持するアーム１４とノズルカバ
ー１３の首振り用シリンダ１５とにより構成され
ている。同研掃ヘツド１１はヘツド移動用モータ
１６を駆動して、ボールねじ１８を回転すること
により、ガイドレール１７上をＸ方向へ前後進し
て、研掃ノズル１２が塗装対象物３に所定の間隔
をおいて対向する。また１９が塗装ヘツドで、同
塗装ヘツド１９も、塗装材を吐出する塗装ノズル
２０と塗装材の飛散を防止するためのノズルカバ
ー２１と塗装対象物３との距離を検出する距離セ
ンサ４８とノズルカバー２１を支持するアーム２
２とノズルカバー２１の首振り用シリンダ２３と
により構成されている。また同塗装ヘツド１９
は、ヘツド移動用モータ２４を駆動して、ボール
ねじ２３を回転することにより、ガイドレール２
６上をＸ方向へ前後進して、塗装ノズル２０を塗
装対象物３に対し所定の間隔をおいて対向させ
る。

以上の研掃ヘツド１１と塗装ヘツド１９とを搭
載した位置決めテーブル２７は、ヘツド位置決め
モータ２８を駆動して、ボールねじ３０を回転す
ることにより、ガイドレール２９上をＹ方向へ移
動して、研掃ヘツド１１あるいは塗装ヘツド１９
を塗装対象物３に対して位置決めする。また第３
図の３３がヘツド旋回テーブルで、ヘツド旋回モ
ータ３１を駆動して、ギヤ３２，３２′を回転す
ることにより、ヘツド旋回テーブル３３が旋回し
て、上記ヘツド１１（または１９）を塗装対象物
３より逃がすことができる。また３４が昇降テー
ブルで、ヘツド昇降モータ３５を駆動して、走行
台車３９上に設けたスクリユージヤツキ３８を回
転することにより、ヘツド１１，１９の全体をＺ
方向に昇降させる。３７は昇降時のガイド部材で
ある。また走行台車３９の走行は、走行用モータ
４０の回転を、減速機４１を介してピニオン４２
に伝えることにより、走行台車３９が環状走行装
置２に設けたラツク４３に沿つて移動する。走行
台車３９の走行の補助と転倒防止とのために指示
兼走行ローラ４４が環状走行路のガイド部材４９
に上下左右から当接する。４５は本塗装装置１に
研掃、塗装に必要な材料、電気、エアー等を供給
する前記ケーブル及びホース類９の走行台車側部
分、４６は研掃、塗装状態および機械装置の動き
を監視するためのTVカメラである。

次に前記塗装装置の作用を説明する。塗装装置
１を搭載した環状走行装置２が塗装対象物３の上
部に吊り上げられると、ヘツド昇降モータ３５を
駆動し、スクリユージヤツキ３８スクリユー３６
を介してヘツド１１，１９を昇降ストロークの上
限位置まで上昇させる。次いでヘツド位置決めモ
ータ２８を駆動し、ボールねじ３０を介してヘツ
ド移動テーブル２５をガイドレール２９上に移動
させ、研掃ヘツド１１の中心と塗装対象物３の中
心とを一致させ、次いで研掃ノズル１２を塗装対
象物３に一定の距離で対向させるためにヘツド移
動モータ１６を駆動し、ボールねじ１８ガイドレ
ール１７を介して研掃ヘツド１１を前進させる。
位置検出は、研掃カバー１３に設けた距離センサ
４７により行い、所定の間隔Ｌになつたら、ヘツ
ド移動モータ１６を停止させて、位置決めを完了
する。もし塗装対象物３が第５図のように斜めの
場合には、カバー首振り用シリンダ１５とヘツド
移動モータ１６とにより第６図のように研掃カバ
ー１３の上下に設けた距離センサ４７のいづれも
が所定の間隔Ｌになるようにする。また研掃ヘツ
ド１１を塗装対象物３に対し所定の距離Ｌをもつ
て対向させたら、走行用モータ４０を駆動し、減
速機４１を介してピニオン４２を回転して、同ピ
ニオン４２を環状走行装置２のラツク４３に沿い
移動させるとともに、走行台車３９の下部に設け
たローラ４４を環状走行装置２のガイド部材４９
に沿い移動させて、走行台車３９を塗装対象物３
の周りに走行させる。走行台車３９の走行開始と
同時に、研掃材供給装置７を起動し、研掃材をケ
ーブル・ホース類９及び４５と研掃ノズル１２と
を介し塗装対象物３の表面に吹き付けて、塗装対
象物３の外周面を自動的に研掃する。走行台車３
９が環状走行装置２上を（360°＋α）走行する
と、走行台車３９の駆動及び研掃材供給装置７の
運転をやめ、ヘツド昇降モータ３５を駆動し、ス
クリユージヤツキ３８スクリユー３６を介してヘ
ツド昇降テーブル３４を一定ストローク（研掃幅
＋β）下降させる。ヘツド昇降テーブル３４が一
定ストローク下降したら、研掃材供給装置７を再
び起動するとともに、走行台車３９の駆動モータ
４０を逆転駆動し、走行台車３９を逆方向に走行
させて、自動研掃を行う。ここで逆方向に走行さ
せるのは、塗装対象物３にケーブル及びホース類
４５がからみつかないようにするためである。上
記研掃作業中に、走行台車３９に取り付けたTV
カメラ４６が塗装対象物３に突起物（例えば梯子
等）５０をみつけた場合、第７図に示すように
突起物５０の手前で研掃作業を中止して、研掃ヘ
ツド１１を後退させ（第７図参照）、次いでヘ
ツド旋回モータ３１を駆動し、ギヤ３２，３２′
を介してヘツド旋回テーブル３３を旋回させ（第
７図参照）、次いでヘツドを旋回させたままで
走行台車３９を突起物５０を越える位置まで走行
させ（第７図参照）、次いで旋回テーブル３３
を作業方向に旋回させたのち、研削ヘツド１１を
塗装対象物３に対して再び位置決めして、研掃作
業を再開する（第７図参照）。

以上述べたように、研掃材のON、OFF、走行
台車３９の正逆転走行、研掃ヘツド昇降テーブル
３４の間欠的下降を繰返し行なつて、塗装対象物
３の表面を自動的に研掃し、同研掃作業を繰返し
行うことでヘツド昇降テーブル３４の下降ストロ
ークがなくなると、地上設置の吊りロープ巻取り
装置を駆動し、環状走行装置２の全体を一定スト
ローク（ヘツド昇降テーブルの全ストローク相当
分）下降させると同時に、ヘツド昇降テーブル３
４をストローク上限まで上昇させて、次の研掃を
行うというように上記動作を繰返し行なつて、塗
装対象物３の全表面を自動的に研掃し、また研掃
作業が終了すると、環状走行装置２を、塗装開始
位置まで吊り上げ、位置決めモータ２８により、
研掃ヘツド１１を塗装ヘツド１９に切り替えて、
自動塗装を行う。塗装要領は、研掃作業と同じで
あるため、省略する。

本発明の塗装装置は前記のように環状走行装置
と同環状走行装置上を走行する自走台車と、同環
状走行装置を塗装対象物の周りに間隔をおいて昇
降可能に保持する保持装置と、同環状走行装置を
昇降させるための昇降駆動装置と、同自走台車上
に設置した塗装用作業装置とを具え、同塗装用作
業装置を、上記自走台車上に昇降を可能に設けた
昇降テーブルと同昇降テーブル上に水平方向への
旋回を可能に設けた旋回テーブルと同旋回テーブ
ル上に前後進を可能に設けた位置決めテーブルと
同位置決めテーブル上に前記塗装対象物を指向し
て半径方向への移動を可能に設けた作業用ヘツド
とにより構成して、前記研掃、塗装作業を自動的
に行うようにしたので、高層煙突等の鋼製構造物
類のメンテナンスコストを低減できる。また研
掃、塗装作業を計画通りに、危険なしに、行うこ
とができる効果がある。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で
種々の設計の改変を施しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装装置の一実施例の概
略を示す側面図、第２図は第１図の矢視−線
に沿う平面図、第３図は要部の拡大平面図、第４
図はその正面図、第５，６図は研掃材吹付用ヘツ
ドの作用説明図、第７図乃至は研掃材吹付用
ヘツド及び塗装材吹付用ヘツドが塗装対象物に設
けた突起物を乗り越える場合の作用説明図であ
る。 ２……環状走行装置、３……塗装対象物、４…
…昇降駆動装置、１１，１９……作業用ヘツド、
２７……位置決めテーブル、３３……旋回テーブ
ル、３４……昇降テーブル、３９……自走台車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 環状走行装置と同環状走行装置上を走行する
   自走台車と、同環状走行装置を塗装対象物の周り
   に間隔をおいて昇降可能に保持する保持装置と、
   同環状走行装置を昇降させるための昇降駆動装置
   と、同自走台車上に設置した塗装用作業装置とを
   具え、同塗装用作業装置を、上記自走台車上に昇
   降を可能に設けた昇降テーブルと同昇降テーブル
   上に水平方向への旋回を可能に設けた旋回テーブ
   ルと同旋回テーブル上に前後進を可能に設けた位
   置決めテーブルと同位置決めテーブル上に前記塗
   装対象物を指向して半径方向への移動を可能に設
   けた作業用ヘツドとにより構成したことを特徴と
   する塗装装置。