JPH065101Y2

JPH065101Y2 - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH065101Y2
Application number: JP6012589U
Authority: JP
Inventors: 勲分藤; 浩美和; 一夫冠
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-05-24
Filing date: 1989-05-24
Publication date: 1994-02-09
Anticipated expiration: 2004-02-09
Also published as: JPH02150187U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、基台に垂直軸線回りに旋回自在な旋回台を介
して水平軸線回りに揺動自在なロボットアームを取付け
て成る産業用ロボットに関する。

（従来の技術）従来、この種のロボットでは、実開昭63-131386号公報
に見られるように、基台内の下部に旋回モータと上部に
減速機とを収納し、基台上の旋回台を該モータにより該
減速機を介して旋回するようにしている。

（考案が解決しようとする課題）上記のものでは、基台内に旋回モータと減速機とを収納
するため、基台が丈高になってロボットの高さ寸法が増
大し、更に旋回モータを容易には取外せず、メンテナン
ス性が悪くなる問題がある。又、上記公報に記載のもの
では、旋回台を基台の上面にベアリングを介して旋回自
在に載置しているが、これでは旋回台が傾動し易く、こ
の場合旋回台の下部を基台内に嵌合軸支して旋回台の支
持剛性を高めることも考えられるが、これでは基台が旋
回台の嵌合代分だけ更に高くなり、ロボットが大型化す
る。

本考案は、以上の点に鑑み、旋回台の支持剛性を高めて
且つメンテナンス性も向上し得るようにした高さ寸法の
小さな産業用ロボットを提供することをその目的として
いる。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成すべく、本考案では、基台に垂直軸線回
りに旋回自在な旋回台を介して水平軸線回りに揺動自在
なロボットアームを取付けて成る工業用ロボットにおい
て、該旋回台を、該基台の上部内周に嵌合軸支される有
底筒状の下半部と、該下半部の上方空間を挟んで水平方
向に対向する１対の支持プレートを備える上半部とで構
成し、該下半部の底壁上に、該基台の下部内周に配設し
た減速機を介して該下半部を旋回する旋回モータをその
上部が該両支持プレート間に位置するように載置し、且
つ該両支持プレートを該旋回モータの配置部側方に延出
して、該両支持プレートの延出部に前記ロボットアーム
の軸支部を設けた。

（作用）旋回台の下半部を基台の上部内周に嵌合軸支することで
旋回台の支持剛性が高められ、且つ該下半部を有底筒状
としてその底壁に旋回モータを載置し、該下半部の内部
空隙及び旋回台の上半部の１対の支持プレートの対向間
隙を旋回モータの配置スペースとして活用するため、旋
回モータを減速機と共に基台内に収納する従来技術に比
し基台の高さ寸法を短縮してロボット全体を小型化でき
る又、支持プレートに設けるロボットアームの軸支部が旋
回モータの配置部側方にオフセットされるため、該モー
タを該軸支部に邪魔されずに着脱でき、従って該モータ
が故障したときロボットアームを取外さずに該モータの
みを取外してその分解修理を行うことができる。

（実施例）第１図乃至第３図を参照して、(1)はベッド(2)上のガイ
ドレール(2a)(2a)に前後方向に摺動自在に支持させた摺
動テーブル、(3)は該テーブル(1)に載置固定した基台を
示し、該基台(3)上に垂直軸線回りに旋回自在な旋回台
(4)を介して水平軸線回りに揺動自在なロボットアーム
(5)を搭載し、該ロボットアーム(5)の先端に３軸の自由
度を持つ手首部(6)を取付けて、全体として６軸構造の
産業用ロボットを構成した。

摺動テーブル(1)の後端にはモータブラケット(1a)が固
設されており、該ブラケット(1a)上にモータ(1b)と減速
機(1c)とを搭載し、該減速機(1c)の出力軸にベッド(2)
の中央部に縦設したラック(2b)に咬合するピニオン(1d)
を取付けて、該モータ(1b)により該摺動テーブル(1)を
前後動させるようにした。

前記旋回台(4)は、第４図及び第５図に示す如く、筒状
に形成した前記基台(3)の上部内周に上下２段のベアリ
ング(7a)(7a)を介して嵌合軸支される有底筒状の下半部
(7)と、該下半部(7)の上端にボルト止めされる下端の環
状フランジ(8a)に該下半部(7)の上方空間を挟んで対向
する左右１対の支持プレート(8b)(8b)を一体に立設して
成る上半部(8)とで構成されており、基台(3)の下部内周
に、上記実開昭63-131386号公報に記載のものと同様の
サイクロ減速機(9)を収納して、該減速機(9)の出力部材
(9a)に該下半部(7)の底壁(7b)をボルト止めし、更に該
底壁(7b)上に、該減速機(9)の入力側に連なる連結軸(9
b)を軸支する筒部(10a)を有する座板(10)を該筒部(10a)
が該底壁(7b)の中央部に形成したハブ(7c)に嵌合するよ
うに取付けて、該座板(10)に旋回モータ(11)をその下端
の出力軸(11a)が該連結軸(9b)の上端のジョイント部に
嵌合するように載置固定し、かくて該旋回モータ(11)に
より該減速機(9)を介して下半部(7)即ち旋回台(4)に旋
回動作が与えられるようにした。

該旋回モータ(11)の上部は前記１対の支持プレート(8b)
(8b)間に位置しており、該両支持プレート(8b)(8b)を該
旋回モータ(11)の配置部側方に前上りに延出して、この
延出部に前記ロボットアーム(5)の軸支部(12)を設け
た。

該軸支部(12)は、該両支持プレート(8b)(8b)の延出部間
にロボットアーム(5)の後端に連結したブラケット(5a)
の下部を貫通する中空の回転軸(5b)を挿通軸支し、該回
転軸(5b)の一端のフランジ(5c)を該ブラケット(5a)の一
側面にボルト止めすると共に、一側の支持プレート(8b)
の外側面に上記と同様のサイクロ減速機(13)を取付け
て、該減速機(13)の出力部材(13a)を該フランジ(5c)に
ボルト止めし、更に他側の支持プレート(8b)の外側面に
揺動モータ(14)をその出力軸(14a)が該回転軸(5b)内に
軸支した該減速機(13)の入力側に連なる連結軸(13b)の
ジョイント部に嵌合するように取付けて構成され、該揺
動モータ(14)により該減速機(13)を介してロボットアー
ム(5)に該回転軸(5b)を中心とした上下方向の揺動が与
えられるようにした。

前記ブラケット(5a)の上部には、手首部(6)の各軸を駆
動する３個のモータ(15)(16)(17)が搭載されているが、
ロボットアーム(5)を前下りに揺動させれば、前記旋回
モータ(11)の配置部は上方に大きく開放され、該旋回モ
ータ(11)をこれら手首用のモータ(15)(16)(17)に邪魔さ
れずに着脱できる。

図中(18)はケーブルガイド、(19)はガイドレール(2a)用
のカバーを示す。

（考案の効果）以上の説明から明らかなように、本考案によれば、基台
の高さ寸法を短縮できると共に旋回台の支持剛性を高め
られ、更に旋回モータの着脱が容易になってメンテナン
ス性が向上する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案ロボットの１例の側面図、第２図はその平
面図、第３図は第１図の右側面図、第４図は基台と旋回
台の截断側面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線截断平面図
である。 (3)……基台、(4)……旋回台 (5)……ロボットアーム、(7)……下半部 (7b)……底壁、(8)……上半部 (8b)……支持プレート、(9)……減速機 (11)……旋回モータ、(12)……軸支部

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】基台に垂直軸線回りに旋回自在な旋回台を
介して水平軸線回りに揺動自在なロボットアームを取付
けて成る工業用ロボットにおいて、該旋回台を、該基台
の上部内周に嵌合軸支される有底筒状の下半部と、該下
半部の上方空間を挟んで水平方向に対向する１対の支持
プレートを備える上半部とで構成し、該下半部の底壁上
に、該基台の下部内周に配設した減速機を介して該下半
部を旋回する旋回モータをその上部が該両支持プレート
間に位置するように載置し、且つ該両支持プレートを該
旋回モータの配置部側方に延出して、該両支持プレート
の延出部に前記ロボットアームの軸支部を設けたことを
特徴とする産業用ロボット。