JPH1179409A - コンテナターミナル - Google Patents

コンテナターミナル

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JPH1179409A
JPH1179409A JP23700697A JP23700697A JPH1179409A JP H1179409 A JPH1179409 A JP H1179409A JP 23700697 A JP23700697 A JP 23700697A JP 23700697 A JP23700697 A JP 23700697A JP H1179409 A JPH1179409 A JP H1179409A
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JP
Japan
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container
land
containers
rail
crane
Prior art date
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JP23700697A
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English (en)
Inventor
Akira Kawase
晃 川瀬
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IHI Corp
Original Assignee
Ishikawajima Harima Heavy Industries Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンテナ立体貯蔵建屋を設ける必要をなくし
コストダウンを図ると共に、搬送台車の軌道を曲げずに
スペースの利用効率の向上を図る。 【解決手段】 コンテナ13が複数段に積み重ねられて
配置されるコンテナヤード20と、コンテナ船7にコン
テナ13を積み下ろし可能なコンテナクレーン8と、海
側走行レール21と海側横行レール22に沿って移動可
能で、コンテナクレーン8との間でコンテナ13を受け
渡し可能な海側搬送台車23と、陸側走行レール24と
陸側横行レール25に沿って移動可能な陸側搬送台車2
6と、陸側搬送台車26とシャーシ14との間でコンテ
ナ13を移載する移載機27と、海側搬送台車23並び
に陸側搬送台車26との間でコンテナ13を受け渡し可
能で且つヤード横行レール28間にコンテナ13を複数
段に積み重ねて配置可能な門型のトランスファクレーン
29とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾に設置される
コンテナターミナルに関するものである。
【0002】
【従来の技術】図11及び図12は従来のコンテナター
ミナルの一例を表わすものであって、コンテナ船7が横
付けされる岸壁12上に、コンテナ船7の長手方向と直
角な方向へ延びるクレーン走行路1を配設すると共に、
コンテナ13を貯蔵するためのコンテナ貯蔵棚2を有す
るコンテナ立体貯蔵建屋6を配設し、前記各クレーン走
行路1にそれぞれ複数台(図の例では二台ずつ)のスタ
ッククレーン3を走行可能に設ける一方、岸壁12の海
側に、コンテナ船7に対してコンテナ13を積み下ろし
可能なコンテナクレーン8を、コンテナ船7の長手方向
へガイドレール18に沿って移動可能となるよう配設
し、該コンテナクレーン8とコンテナ立体貯蔵建屋6と
の間を高架軌道5に沿って循環走行してコンテナ13を
搬送する搬送台車4を配設してなる構成を有している。
【0003】尚、図中、1aは40ftコンテナ用のク
レーン走行路、1bは20ftコンテナ用のクレーン走
行路、2aは40ftコンテナ用のコンテナ貯蔵棚、2
bは20ftコンテナ用のコンテナ貯蔵棚、3aは40
ftコンテナ用のスタッククレーン、3bは20ftコ
ンテナ用のスタッククレーン、2iはコンテナ立体貯蔵
建屋6のコンテナ貯蔵棚2における所要箇所に形成され
た搬送台車4或いはコンテナ13を積載するトレーラの
シャーシ14のための通路である。
【0004】前記スタッククレーン3は、図13に示さ
れる如く、コンテナ貯蔵棚2の上部に敷設されたクレー
ン走行レール15上を走行するトロリ3cを有してお
り、該トロリ3cの四隅部には走行車輪3gが配設さ
れ、該走行車輪3gは駆動モータ3fによって駆動され
るようになっており、トロリ3cからはガイドポスト3
dが垂下して設けられ、該ガイドポスト3dに沿って昇
降フレーム3eが昇降し得るようになっている。
【0005】前記昇降フレーム3eは、図14に示され
る如く、上部の三角形に組まれたフレーム部材3hと、
下部の下方が開いた溝型のフレーム部材3iとから形成
され、前記フレーム部材3hには、ガイドポスト3d
(図13参照)に設けられた垂直レール19を挟むロー
ラ3kが配設される一方、巻上ドラム3p(図13参
照)から繰り出されるワイヤ3nが掛け回されたシーブ
3mが取り付けられており、前記巻上ドラム3pによっ
てワイヤ3nを巻上げ下げすることにより、昇降し得る
ようになっており、又、前記フレーム部材3iには、コ
ンテナ13を吊り下げ可能なスプレッダ16のスプレッ
ダ走行レール3jが敷設されている。
【0006】前記スプレッダ16は、図14及び図15
に示される如く、前記スプレッダ走行レール3j上を走
行する走行車輪16aを有し、該走行車輪16aは、駆
動モータ16bの駆動によりギアボックス16cを介し
て回転駆動されるようになっており、又、スプレッダ1
6の四隅部には、逆T字状の係止片をコンテナ13上部
の四隅部に穿設された長孔17に挿入して略90゜回転
させることによりコンテナ13を吊り下げ可能なツイス
トロック機構16dが取り付けられている。尚、前記ツ
イストロック機構16dは、係止片を所要量だけ昇降さ
せる機能も備えている。
【0007】一方、前記コンテナ立体貯蔵建屋6のコン
テナ貯蔵棚2は、図13に示される如く、多数の柱2c
と梁2dとを組合せて多数のコンテナ貯蔵セル2hを形
成してなり、該各コンテナ貯蔵セル2hの上部には、図
16に示される如く、柱2cからブラケット2eが張り
出すように設けられ、前後のブラケット2e上には、溝
型鋼2fを介してスプレッダ走行レール2gが敷設され
ている。
【0008】前述の如き従来のコンテナターミナルにお
いては、コンテナ船7に積載されたコンテナ13を陸揚
げする際には、コンテナクレーン8によりコンテナ船7
に積載されたコンテナ13を吊り上げて搬送台車4へ移
載した後、該搬送台車4を高架軌道5に沿って走行さ
せ、所望のクレーン走行路1においてスタッククレーン
3により前記搬送台車4上のコンテナ13を吊り上げ、
所望のコンテナ貯蔵セル2h内へ格納するようになって
おり、前記コンテナ貯蔵セル2h内に格納されたコンテ
ナ13は、適宜、スタッククレーン3によりコンテナ貯
蔵セル2h内から引き出され、トレーラのシャーシ14
上に載せられて搬出されて行く。
【0009】又、前述とは逆にコンテナ13をコンテナ
船7に積み込んで輸送する際には、コンテナ13を載置
したトレーラのシャーシ14を所望のクレーン走行路1
で停止させ、該クレーン走行路1においてスタッククレ
ーン3により前記シャーシ14上のコンテナ13を吊り
上げ、所望のコンテナ貯蔵セル2h内へ格納し、前記コ
ンテナ貯蔵セル2h内に格納されたコンテナ13は、適
宜、スタッククレーン3によりコンテナ貯蔵セル2h内
から引き出され、搬送台車4上に載せられてコンテナク
レーン8の位置まで搬送され、該コンテナクレーン8に
より吊り上げられてコンテナ船7へ積み込まれる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如き従来のコンテナターミナルでは、コンテナ立体貯蔵
建屋6を設ける必要があるため、コストアップにつなが
ると共に、高架軌道5のコーナー部は、該コーナー部を
搬送台車4が曲れるように大きな曲率半径で曲げる必要
があるため、コンテナ立体貯蔵建屋6の外側に大きなス
ペースを確保しなければならず、スペースの利用効率が
低下するという欠点を有していた。
【0011】本発明は、斯かる実情に鑑み、コンテナ立
体貯蔵建屋を設ける必要をなくしコストダウンを図り得
ると共に、搬送台車の軌道を曲げなくて済み、スペース
の利用効率の向上を図り得るコンテナターミナルを提供
しようとするものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、コンテナ船が
横付けされる岸壁上に形成され且つ多数のコンテナが複
数段に積み重ねられて配置されるコンテナヤードと、前
記コンテナ船の長手方向へ移動可能となるよう岸壁の海
側に配設され且つコンテナ船に対してコンテナを積み下
ろし可能なコンテナクレーンと、前記コンテナ船の長手
方向と平行な方向に延びるようコンテナヤードの海側に
敷設された海側走行レールに沿って走行可能に配設され
且つ該海側走行レールと直交する方向に敷設された多数
の海側横行レールに沿って横行可能に配設され、前記コ
ンテナクレーンとの間でコンテナを受け渡し可能な海側
搬送台車と、前記コンテナ船の長手方向と平行な方向に
延びるようコンテナヤードの陸側に敷設された陸側走行
レールに沿って走行可能に配設され且つ該陸側走行レー
ルと直交する方向に敷設された多数の陸側横行レールに
沿って横行可能に配設される陸側搬送台車と、前記陸側
走行レール近傍所要位置に配設され且つ陸側搬送台車と
トレーラのシャーシとの間でコンテナを移載する移載機
と、前記コンテナ船の長手方向と直交する方向に配置さ
れるコンテナヤードのコンテナを跨ぐようにヤード横行
レールに沿って横行可能に配設され、海側搬送台車並び
に陸側搬送台車との間でコンテナを受け渡し可能で且つ
前記ヤード横行レール間所要位置にコンテナを複数段に
積み重ねて配置可能な門型のトランスファクレーンとを
備えたことを特徴とするコンテナターミナルにかかるも
のである。
【0013】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。
【0014】コンテナ船に積載されたコンテナを陸揚げ
する際には、コンテナクレーンによりコンテナ船に積載
されたコンテナを吊り上げ、海側搬送台車へ移載した
後、該海側搬送台車を、前記コンテナを貯蔵すべきコン
テナヤードの所望の列の位置に対して最短のルートを通
るように、海側走行レール上と海側横行レール上を循環
させる形で移動させ、前記コンテナヤードの所望の列の
位置においてトランスファクレーンにより前記海側搬送
台車上のコンテナを吊り上げ、該トランスファクレーン
をヤード横行レールに沿って横行させ、前記コンテナを
コンテナヤードの所望の列における横方向所要位置に段
積みする。
【0015】前記コンテナヤードに段積みされたコンテ
ナを搬出する際には、トランスファクレーンにより段積
みされたコンテナを吊り上げた後、該トランスファクレ
ーンをヤード横行レールに沿って陸側横行レール側へ横
行させ、該陸側横行レール上に待機している陸側搬送台
車上に前記コンテナを載置させ、該コンテナが載置され
た陸側搬送台車を陸側横行レールから陸側走行レールへ
循環させる形で移動させ、所望の移載機の位置で停止さ
せ、該移載機により前記陸側搬送台車上のコンテナをト
レーラのシャーシ上に移載する。
【0016】尚、トレーラのシャーシによって輸送され
てきたコンテナをコンテナヤードへ搬入する作業、並び
にコンテナヤードに段積みされたコンテナをコンテナ船
に積み込む作業は、それぞれ前述と反対の操作によって
行われる。
【0017】この結果、コンテナをコンテナヤードに段
積みして貯蔵するようにしたことにより、コンテナ立体
貯蔵建屋を設ける必要がなくなるため、コストダウンに
つながると共に、海側搬送台車を海側走行レールから海
側横行レールに乗り移って移動可能とし、且つ陸側搬送
台車を陸側走行レールから陸側横行レールに乗り移って
移動可能としたことにより、海側走行レールや陸側走行
レールを大きな曲率半径で曲げる必要がなくなり、コン
テナヤードの外側に大きなスペースを確保しなくて済
み、スペースの利用効率が向上する。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。
【0019】図1〜図10は本発明を実施する形態の一
例であって、図中、図11〜図16と同一の符号を付し
た部分は同一物を表わしており、コンテナ船7が横付け
される岸壁12上には、多数のコンテナ13が複数段に
積み重ねられて配置されるコンテナヤード20を形成し
てある。尚、前記コンテナヤード20においては、輸入
用と輸出用のコンテナ13を段積みする位置は分離形成
してある。
【0020】前記岸壁12の海側には、コンテナ船7に
対してコンテナ13を積み下ろし可能なコンテナクレー
ン8を、前記コンテナ船7の長手方向へガイドレール1
8に沿って移動可能となるよう配設し、前記コンテナヤ
ード20の海側には、コンテナ船7の長手方向と平行な
方向に延びる複数(図の例では四車線)の海側走行レー
ル21と、該海側走行レール21と直交する方向に延び
る多数(図の例では十八車線)の海側横行レール22と
を敷設し、前記コンテナクレーン8との間でコンテナ1
3を受け渡し可能な海側搬送台車23を、前記海側走行
レール21に沿って走行可能で且つ海側横行レール22
に沿って横行可能となるよう配設してある。
【0021】前記コンテナヤード20の陸側には、コン
テナ船7の長手方向と平行な方向に延びる複数(図の例
では四車線)の陸側走行レール24と、該陸側走行レー
ル24と直交する方向に延びる多数(図の例では十八車
線)の陸側横行レール25とを敷設し、陸側搬送台車2
6を、前記陸側走行レール24に沿って走行可能で且つ
陸側横行レール25に沿って横行可能となるよう配設し
てある。
【0022】前記陸側走行レール24近傍所要位置(図
の例では四箇所)には、陸側搬送台車26とトレーラの
シャーシ14との間でコンテナ13を移載する移載機2
7を配設してある。
【0023】前記コンテナヤード20には、前記コンテ
ナ船7の長手方向と直交する方向に配置されるコンテナ
ヤード20のコンテナ13を跨ぐようにヤード横行レー
ル28に沿って横行可能な多数(図の例では十八基)の
門型のトランスファクレーン29を、海側搬送台車23
並びに陸側搬送台車26との間でコンテナ13を受け渡
し可能で且つ前記ヤード横行レール28間所要位置にコ
ンテナ13を複数段に積み重ねて配置可能となるよう配
設してある。
【0024】前記コンテナクレーン8は、図4〜図6に
示す如く、クレーンガーダ30にコンテナ13を載置可
能なトラバーサ31をクレーンガーダ30に沿って移動
可能に設け、前記クレーンガーダ30のトラバーサ31
よりも海側に、コンテナ船7とトラバーサ31との間で
コンテナ13の受け渡しを行う第一トロリ32をクレー
ンガーダ30に沿って移動可能に設けると共に、前記ク
レーンガーダ30のトラバーサ31よりも陸側に、トラ
バーサ31と海側搬送台車23との間でコンテナ13の
受け渡しを行う第二トロリ33をクレーンガーダ30に
沿って移動可能に設けてなる構成を有している。前記第
一トロリ32は、図5に示す如く、クレーンガーダ30
の長手方向に敷設されたレール34に沿い車輪35を介
して移動し得るようになっており、該第一トロリ32に
は、コンテナ13を把持・解放可能なスプレッダ37が
ワイヤロープ36を介して巻き上げ下げ可能に吊り下げ
られている。尚、第二トロリ33も第一トロリ32と同
様の構造を有している。前記トラバーサ31は、図5及
び図6に示す如く、クレーンガーダ30の長手方向に敷
設されたレール38に沿い車輪39を介して移動し得る
ようになっており、該トラバーサ31には、コンテナ1
3を載置する中継台40が設けられている。尚、図4及
び図5中、57はクレーンガーダ30に沿って移動可能
に配設された運転室である。
【0025】前記海側搬送台車23は、無人運転可能で
あって、図7〜図9に示す如く、四個の走行用車輪41
と四個の横行用車輪42とを有し、走行用車輪41は、
軸受43によって支持された車軸44の両端部に取り付
けられ、該車軸44は、モータ45により減速機46を
介して駆動されるようになっており、又、横行用車輪4
2はそれぞれ、昇降用ジャッキ47に支持された軸受4
8によって軸支され、昇降可能に配置されており、モー
タ49により減速機50を介して駆動される長軸51の
両端部に取り付けられたスプロケット52と、前記横行
用車輪42と同軸に取り付けられたスプロケット53と
の間には、チェーン54が無端状に掛け回されており、
前記モータ49の駆動により横行用車輪42が駆動され
るようになっている。前記昇降用ジャッキ47により横
行用車輪42を上昇させた状態では、海側走行レール2
1に沿って海側搬送台車23を走行させることができる
一方、前記昇降用ジャッキ47により横行用車輪42を
下降させて海側横行レール22に接地させ且つ走行用車
輪41を海側走行レール21から浮き上がらせた状態で
は、海側横行レール22に沿って海側搬送台車23を横
行させることができるようになっている。図中、55は
長軸51を軸支する軸受、56は海側走行レール21並
びに海側横行レール22の端部に設けられたストッパで
ある。尚、陸側搬送台車26も海側搬送台車23と同様
の構造を有しており、陸側走行レール24に沿って走行
し得る一方、陸側横行レール25に沿って横行し得るよ
うになっている。
【0026】前記移載機27は、図1及び図3に示す如
く、下部にトレーラのシャーシ14が通過可能で且つ陸
側走行レール24の上方所要位置に張り出す支持フレー
ム27a上に、陸側横行レール25と平行な方向へ延び
るレール27bを敷設し、該レール27bに沿って横行
可能にトロリ27cを配設し、該トロリ27cに、コン
テナ13を把持・解放可能なスプレッダ27dをワイヤ
ロープ27eを介して巻き上げ下げ可能に吊り下げてな
る構成を有している。
【0027】前記トランスファクレーン29は、図10
に示す如く、ヤード横行レール28に沿って門型のクレ
ーン本体29aを横行可能に配設し、該クレーン本体2
9aに、コンテナ13を把持・解放可能なスプレッダ2
9bをワイヤロープ29cを介して巻き上げ下げ可能に
吊り下げてなる構成を有している。
【0028】次に、上記図示例の作動を説明する。
【0029】コンテナ船7に積載されたコンテナ13を
陸揚げする際には、コンテナクレーン8の第一トロリ3
2によりコンテナ船7に積載されたコンテナ13を吊り
上げ、トラバーサ31の中継台40上に載置し、該中継
台40上に載置されたコンテナ13を第二トロリ33に
より吊り上げ海側搬送台車23へ移載した後、該海側搬
送台車23を、前記コンテナ13を貯蔵すべきコンテナ
ヤード20の所望の列の位置に対して最短のルートを通
るように、海側走行レール21上と海側横行レール22
上を図1中矢印方向へ循環させる形で移動させ、前記コ
ンテナヤード20の所望の列の位置においてトランスフ
ァクレーン29により前記海側搬送台車23上のコンテ
ナ13を吊り上げ、該トランスファクレーン29をヤー
ド横行レール28に沿って横行させ、前記コンテナ13
をコンテナヤード20の所望の列における横方向所要位
置に段積みする。
【0030】尚、前記コンテナクレーン8においては、
第一トロリ32によりコンテナ船7に積載されたコンテ
ナ13を吊り上げ、トラバーサ31の中継台40上に載
置した後、第二トロリ33が海側搬送台車23へコンテ
ナ13を移載している間に、第一トロリ32は次のコン
テナ13をコンテナ船7から荷揚げする作業に移行でき
るため、コンテナ13の荷役作業の効率を高めることが
可能となる。
【0031】前記コンテナヤード20に段積みされたコ
ンテナ13を搬出する際には、トランスファクレーン2
9により段積みされたコンテナ13を吊り上げた後、該
トランスファクレーン29をヤード横行レール28に沿
って陸側横行レール25側へ横行させ、該陸側横行レー
ル25上に待機している陸側搬送台車26上に前記コン
テナ13を載置させ、該コンテナ13が載置された陸側
搬送台車26を陸側横行レール25から陸側走行レール
24へ図1中矢印方向へ循環させる形で移動させ、所望
の移載機27の位置で停止させ、該移載機27により前
記陸側搬送台車26上のコンテナ13をトレーラのシャ
ーシ14上に移載する。
【0032】尚、トレーラのシャーシ14によって輸送
されてきたコンテナ13をコンテナヤード20へ搬入す
る作業、並びにコンテナヤード20に段積みされたコン
テナ13をコンテナ船7に積み込む作業は、それぞれ前
述と反対の操作によって行われる。
【0033】この結果、コンテナ13をコンテナヤード
20に段積みして貯蔵するようにしたことにより、コン
テナ立体貯蔵建屋6を設ける必要がなくなるため、コス
トダウンにつながると共に、海側搬送台車23を海側走
行レール21から海側横行レール22に乗り移って移動
可能とし、且つ陸側搬送台車26を陸側走行レール24
から陸側横行レール25に乗り移って移動可能としたこ
とにより、海側走行レール21や陸側走行レール24を
大きな曲率半径で曲げる必要がなくなり、コンテナヤー
ド20の外側に大きなスペースを確保しなくて済み、ス
ペースの利用効率が向上する。
【0034】こうして、コンテナ立体貯蔵建屋6を設け
る必要をなくしコストダウンを図り得ると共に、海側搬
送台車23並びに陸側搬送台車26の軌道を曲げなくて
済み、スペースの利用効率の向上を図り得る。
【0035】尚、本発明のコンテナターミナルは、上述
の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
【0036】
【発明の効果】以上、説明したように本発明のコンテナ
ターミナルによれば、コンテナ立体貯蔵建屋を設ける必
要をなくしコストダウンを図り得ると共に、海側搬送台
車並びに陸側搬送台車の軌道を曲げなくて済み、スペー
スの利用効率の向上を図り得るという優れた効果を奏し
得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を実施する形態の一例の平面図である。
【図2】図1のII−II矢視図である。
【図3】図1のIII−III矢視図である。
【図4】本発明を実施する形態の一例におけるコンテナ
クレーンの側面図である。
【図5】図4のV−V矢視図である。
【図6】本発明を実施する形態の一例におけるコンテナ
クレーンのトラバーサの拡大図である。
【図7】本発明を実施する形態の一例における海側搬送
台車並びに陸側搬送台車の車輪部分を表す平面図であ
る。
【図8】図7のVIII−VIII矢視相当図である。
【図9】図7のIX−IX矢視相当図である。
【図10】本発明を実施する形態の一例におけるトラン
スファクレーンを表す斜視図である。
【図11】従来例の平面図である。
【図12】従来例の側面図である。
【図13】従来例におけるコンテナ立体貯蔵建屋とスタ
ッククレーンを表す斜視図である。
【図14】図13のXIV部の側面図である。
【図15】従来例におけるスプレッダの斜視図である。
【図16】図13のXVI部の斜視図である。
【符号の説明】
7 コンテナ船 8 コンテナクレーン 12 岸壁 13 コンテナ 14 シャーシ 20 コンテナヤード 21 海側走行レール 22 海側横行レール 23 海側搬送台車 24 陸側走行レール 25 陸側横行レール 26 陸側搬送台車 27 移載機 28 ヤード横行レール 29 トランスファクレーン

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 コンテナ船が横付けされる岸壁上に形成
    され且つ多数のコンテナが複数段に積み重ねられて配置
    されるコンテナヤードと、前記コンテナ船の長手方向へ
    移動可能となるよう岸壁の海側に配設され且つコンテナ
    船に対してコンテナを積み下ろし可能なコンテナクレー
    ンと、前記コンテナ船の長手方向と平行な方向に延びる
    ようコンテナヤードの海側に敷設された海側走行レール
    に沿って走行可能に配設され且つ該海側走行レールと直
    交する方向に敷設された多数の海側横行レールに沿って
    横行可能に配設され、前記コンテナクレーンとの間でコ
    ンテナを受け渡し可能な海側搬送台車と、前記コンテナ
    船の長手方向と平行な方向に延びるようコンテナヤード
    の陸側に敷設された陸側走行レールに沿って走行可能に
    配設され且つ該陸側走行レールと直交する方向に敷設さ
    れた多数の陸側横行レールに沿って横行可能に配設され
    る陸側搬送台車と、前記陸側走行レール近傍所要位置に
    配設され且つ陸側搬送台車とトレーラのシャーシとの間
    でコンテナを移載する移載機と、前記コンテナ船の長手
    方向と直交する方向に配置されるコンテナヤードのコン
    テナを跨ぐようにヤード横行レールに沿って横行可能に
    配設され、海側搬送台車並びに陸側搬送台車との間でコ
    ンテナを受け渡し可能で且つ前記ヤード横行レール間所
    要位置にコンテナを複数段に積み重ねて配置可能な門型
    のトランスファクレーンとを備えたことを特徴とするコ
    ンテナターミナル。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007320364A (ja) * 2006-05-30 2007-12-13 Toyota Industries Corp 港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法
KR100800227B1 (ko) 2006-04-20 2008-02-01 상하이 쩐화 포트 머신너리 코.,엘티디. 컨테이너 부두의 구조물과 컨테이너의 적재 및 하적공정
JP2011093654A (ja) * 2009-10-29 2011-05-12 Japan Association Of Cargo-Handling Machinery Systems コンテナターミナル
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