JPS6097108A - 移動体の停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路上を移動
する多数のトレーを備えた回転ラックの定位置停止制御
に利用し得る移動体の停止制御方法に関するものである
。

前記のような回転ランクでは、自動荷移載装置を使用す
るために、呼び出した特定のトレーを荷捌位置（ホーム
ポジション）に、例えば±１（ｈｎ程度の高い停止精度
をもって停止させなければならない。しかし１、荷物の
積載率やトレーを駆動するチェノの錆、給油状態、其の
他種々の要因により、停止指令によって制動されてから
トレーが停止する迄の惰性による移動距離、即ち制動距
離が変化し、トレーが所定の停止精度範囲内で停止せず
、オーバーランやアンダーランの状態で停止する恐れが
十分考えられる。

本発明は、上記のように１ヘレーが所定の停止精度範囲
内で停止しなかったとき、所定の停止精度範囲内に当該
トレーの停止位置を自動的に補正せしめることが出来る
ような移動体の停止制御方法を提供するものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２と遊転歯輪６と
の間に掛張された駆動用無端チェノ、４は該無端チェノ
１に等間装置きに取付けられたトレー、５ば前記駆動歯
輪２とチェノ伝動手段６を介して連動連結された駆動用
インダクションモーターである。第２図及び第３図に示
すように、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振れ止め
用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイドレール１１と
によって、水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可
能に支持されている。ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ５−Ｒは荷捌き
位置を通過するトレー４の被検出板７を検出する一対の
光電スイッチであって、トレー移動経路脇の固定場所に
被検出板７の両端を同時に検出しｉワる間隔で（−Ｊ設
されζいる。

尚、一連のトレー４の内、Ｎｏ、１）レーとなる原点ト
レー４ａにば原点用被検出板７ａが付設されており、こ
の原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電ス
イッチＰ　ＨＳ　−Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＨ
３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ間に配設されている。

第４図は停止制御装置全体の構成を示しており、１２は
加減算カウンターであって、前記光電スイッチＰＨ３−
Ｆ、ＰＨ３−Ｒの両方が被検出板７の両端を検出したと
きにＡ’ＮＤゲー１−１３から出力される信号を、トレ
ー４の回転方向に対応する前後進判別信号１４に応じて
正転時ば加算すると共に逆転時は減算し、荷捌き位置を
通過する各トレーに固有のトレーＭを出力する。尚、前
記光電スイッチＰ　ＨＳ−Ｘの検出信号１５は、カウン
ター数値を原点（Ｍｌ）復帰させるために使用される。

１６は比較回路であって、これに入力される呼出トレー
陽と前記加減算カウンター１２から与えられる検出トレ
ー阻とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向側
にある１つ手前のトレーが通過したときに減速指令１７
を出力すると共に、呼出トレー隔と検出トレー隘とが一
致したときに一致信号１８を出力する。

駆動装置１９は前記モーター５及びその制御手段を含み
、前記減速指令１７が与えられるとトレー４の回動速度
を低速に切り換える。この減速指令１７によってトレー
４の回動速度が低速に切り換えられた後、第５図に示す
ように呼出トレー４糸荷捌き位置に到達するとき、先ず
最初に当該トレー４の被検出板７の前端を光電スイッチ
ＰＨ３−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７の後
端を光電スイッチＰＨ３−Ｆが検出することになる）。

この結果、ＯＲゲート２０から与えられる信号と前記減
速指令１７とによってＡＮＤゲート２１からタイマー作
動指令２２が出力される。このタイマー作動指令２２に
よって作動するタイマースイッチ２３は、例えば極短い
周期（例、１〜２ｍｓ／パルス）でパルスを発信するソ
フトタイマーと、このパルスを計数し、予め設定された
計数値に達したときに作動するデジタルスイッチとの組
合せから構成することが出来、設定時間Ｔの経過後（タ
イマースイッチＯＦＦ時）に制動指令２４を出力する。

前記駆動装置１９はこの制動指令２４を受けてモーター
５の駆動を解除すると同時に発電制動状態に切り換える
。

上記の発電制動によってトレー４は第５図に示すように
距！ｉ１１［Ｌｌで示す惰性移動を伴った後に停止する
ことになるが、前記制動指令２４が出力された時点から
別のタイマースイッチ２５が作動し、このタイマースイ
ッチ２５に設定された時間（即ち前記制動指令２４が出
力された後、トレー４が停止する迄に要する予想最大時
間よりも若干長い時間）を経過した後に停止位置チェッ
ク手段２６が作動する。この停止位置チェック手段２６
ば、前記光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒの検出状
態からトレー４が所定の停止精度範囲内で停止したか、
それともオーバーラン又はアンダーラン状態にあるかを
判別し、夫々に対応する検出信号２７〜２９を出力する
。

オーバーラン検出信号２８とアンダーラン検出信号２９
とは、タイマースイッチ設定時間調整手段５０に入力さ
れると共に、ＯＲゲート′５１により停止位置補正指令
５２に変換されて駆動装置１９に入力される。又、精度
範囲内停止検出信号２７は前記比較回路１６からの一致
信号１８と共にＡＮＤゲート５３に入力され、定位置停
止完了信号５４が出力される。前記タイマースイッチ設
定時間調整手段５０はタイマースイッチ２６の設定時間
Ｔを短縮又は増大させるものであって、その詳細は以下
に説明する。

次に具体的な制御方法を第５図乃至第１０図に基づいて
説明する（トレー４の回転方向は第５図に矢印で示ず正
転方向とする）と、選択した特定陥のトレー４を荷捌き
位置に呼び出すため、呼出トレー陽を設定した状態で駆
動装置１９を稼動させてモーター５により一連のトレー
４を循環移動させると、荷捌き位置を通過するｌ・レー
４の陽が加減算カウンター１２から順次出力され、この
検出トレー陽と呼出ｌ−レー陽、とが比較回路１６に於
て比較され、第８図にも示すように呼出トレーの１つ手
前のｌ−レー４が荷捌き位置を通過したとき減速指令１
７が出力され、前記のようにトレー４の移動速度が低速
に切り換えられる。

従って呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近すること
になるが、当該トレー４に於ける被検出板７の前端が第
５図に示すように光電スイッチＰＨＳ　−Ｒによって検
出されると、タイマー作動指令２２が出力され、タイマ
ースイッチ２ｉ５がＯＮとなる。そしてこのタイマース
イッチ２５に設定されている時間Ｔが経過してタイマー
スイッチ２６がＯＦＦとなると制動指令２４が出力され
、モーター５によるトレー４の低速駆動が解除されると
同時に発電制動に切り換えられ、トレー４は距離Ｌ１だ
け惰性移動した後に停止する。

上記のようにして、設定された陽の呼出トレー４が荷捌
き位置に停止することになるが、トレー４が停止した頃
に停止位置チェック手段２６が作動し、このとき第５図
に示すように光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが呼
出トレー４に於ける被検出板７の両側を検出している状
態にあれば、即ち両方の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ
３−ＲがＯＮとなる所定の停止精度範囲〔±（被検出板
７の長さ一光電スイソチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ間の距
離）÷２〕内で呼出トレー４が停止しているときは、精
度範囲内停止検出信号２７が出力される。一方、比較回
路１６からは当然一致信号１８が出力されているので、
定位置停止完了信号６４がＡＮＤゲート３６から出力さ
れることになり゛、一連の停止制御は完了する。

通常は上記の停止制御によって、各呼出トレー４は荷捌
き位置に所定の停止精度範囲内で停止せしめられるが、
先に述べたような原因で発電制動後の惰性移動距離が長
くなって、呼出トレー４が所定の停止精度範囲を前進方
向に越えるオーバーラン状態で停止するに至ったときは
、次のような補正制御が行われる。

即ち、上記のようなオーバーラン停止状態では第６図に
示すように光電スイッチＰ　ＨＳ−Ｆのみが被検出板７
を検出してＯＮ状態となるから、停止位置チェック手段
２６からオーバーラン検出信号２８が出力され、タイマ
ースイッチ設定時間調整手段６０が作動する。この結果
、第８図の■に続く第９図のフローチャートで示すよう
に、タイマースイッチ２！１の設定時間Ｔが予め設定さ
れた一定時間ΔＴだけ短縮された時間（Ｔ−八Ｔ）に補
正される（同一トレーに対する停止位置補正は１回目）
。又、オーバーラン検出信号２８によって停止位置補正
指令ｉ５２が出力され、駆動装Ｗ１９はこの指令３２に
基づきモーター５を、トレー４が一旦１トレー分だけ後
退移動したのち再び前進移動するように稼動せしめる。

この後は第９図の■に続く第８図のフローチャートに示
すように再び先の停止制御が行われるのであるが、前記
のように被検出板７の前端を光電スイッチＰ　Ｈ’Ｓ　
−Ｒが検出してから発電制動に切り換えられる迄の設定
時間が（Ｔ−ΔＴ）に短縮されているので、０ 第６図に示すように発電制動状態でのトレー４の惰性移
動距離が正常時の惰性移動距離Ｌ１と比較してＬ　２で
示すように長くとも、トレー４の停止位置は最初のオー
バーラン停止状態での停止位置よりも手前に移動するこ
とになる。

この補正制御によって呼出トレー４が、第６図に示すよ
うに両方の光電スイッチＰＨ８−Ｆ、ＰＨ３−ＲがＯＮ
となる所定の停止精度範囲内で停止するに至ったときは
、定位置停止完了信号６４が出力されて停止位置補正制
御は完了するが、設定時間を（Ｔ−八Ｔ）に短縮しただ
けでは未だオーバーラン停止状態となるときは、再び上
記の停止位置補正制御が行われる。但し、第９図に示す
ように補正制御が２回目となるから、タイマースイッチ
設定時間調整手段３０によるタイマースイッチ２３の設
定時間調整は、初期設定時間ＴをΔＴＸ２だけ短縮した
時間（Ｔ−八Ｔ×２）に補正することになる。従って発
電制動に切り換えられる時期が一層早められ、呼出トレ
ー４は所定の停止精度範囲内に停止せしめられることに
なる。

１ 第９図に示すように、上記の停止位置補正制御は同一呼
出トレーに対して合計３回迄繰り返し行われ、タイマー
スイッチ２６に於ける設定時間が（Ｔ〜八へ×３）と最
小になる３回目の補正制御に於ても、呼出トレー４が所
定の停止ＮＮ度範囲内に停止するに至らなかったときは
、点検修理等のために異常オーバーラン停止としてラン
プ表示や警報を鳴動させることが出来る。

若し、別の原因で発電制動後の惰性移動距離が短くなっ
て呼出トレー４が所定の停止精度範囲に到達せず、手前
のアンダーラン状態で停止するに至ったときは、次のよ
うな補正制御が行われる。

即ち、上記のようなアンダーラン停止状態では第７図に
示すように光電スイッチＰ　ＨＳ　−Ｒのみが被検出板
７を検出してＯＮ状態となるから、停止位置チェック手
段２６からアンダーラン検出信号２９が出力され、タイ
マースイッチ設定時間調整手段５０が作動する。この結
果、第８図の■に続く第１０図のフローチャー１・で示
すように、タイマースイッチ２５の設定時間Ｔが予め設
定されＩま た一定時間ΔＴだけ延長された時間（Ｔ＋ΔＴ）に補正
される（同一トレーに対する停止位置補正は１回目）。

又、アンダーラン検出信号２９によって停止位置補正指
令３２が出力され、駆動装置１９はこの指令５２に基づ
きモーター５を、トレー４が一旦１トレー分だけ後退移
動したのち再び前進移動するように稼動せしめる。この
後は第１０図の■に続く第８図のフローチャートに示す
ように再び先の停止制御が行われるのであるが、前記の
ように被検出板７の前端を光電スイッチＰ　Ｈ３−Ｒが
検出してから発電制動に切り換えられる迄の設定時間が
（Ｔ＋ΔＴ）に延長されているので、第７図に示すよう
に発電制動状態でのｌ・レー４の惰性移動距離が正常時
の惰性移動距離Ｌ１と比較してＬ　３で示すように長く
とも、トレー４の停止位置は最初のオーバーラン停止状
態での停止位置よりも手前に移動することになる。

この補正制御によって呼出トレー４が、第７図に示すよ
うに両方の光量スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨＳ　−ＲがＯ
Ｎとなる所定の停止精度範囲内で停止３ 止するに至ったときは、定位置停止完了信号６４が出力
されて停止位置補正制御は完了するが、設定時間を（Ｔ
＋ΔＴ）に延長しただけでは未だアンダーラン停止状態
となるときは、再び上記の停止位置補正制御が行われる
。但し、第１０図に示すように補正制御が２回目となる
から、タイマースイッチ設定時間調整手段６０によるタ
イマースイッチ２３の設定時間調整は、初期設定時間Ｔ
をΔＴＸ２だけ延長した時間（Ｔ＋ΔＴ×２）に補正す
ることになる。従って発電制動に切り換えられる時期が
一層遅れ、呼出ｌ・レー４は所定の停止精度範囲内に停
止せしめられることになる。

又、第１０図に示すように、上記の停止位置補正制御は
同一呼出トレーに対して合計３回迄繰り返し行われ、タ
イマースイッチ２３に於ける設定時間が（Ｔ＋ΔＴ×３
）と最大になる３回目の補正制御に於ても、呼出トレー
４が所定の停止精度範囲内に停止するに至らなかったと
きは、オーバーラン補正制御時と同様、点検修理等のた
め、に異常アンダーラン停止としてランプ表示やＮ報を
鳴４ 動させることが出来る。

上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する場合につ
いて説明したが、逆転方向に回動している場合でも同様
に制御し得る。又、上記のようにオーバーラン又はアン
ダーランを補正するためにタイマースイッチ２５に於け
る設定時間Ｔが（Ｔ±Δ’］’ｘｎ）に調整された場合
、次の呼出トレー４を荷捌き位置に停止させるときの停
止制御には、この調整された設定時間（Ｔ±ΔＴ　Ｘ　
ｎ　）が使用され、再びオーバーランやアンダーランが
生じたときには、前記設定時間（Ｔ±ΔＴＸｎ）にΔＴ
Ｘｎが加減算される。

本発明の移動体の停止制御方法は以上のように実施し得
るものであって、その特徴は、一定径路を移動せしめら
れる移動体（実施例ではトレー４）と固定側との内、一
方に被検出部（実施例では被検出板７）を、他方に検出
器（実施例でば光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ）
を、夫々設け、前記検出器が前記被検出部を検出した時
点から設定時間経過後に前記移動体の駆動を解除すると
５ 共に制動せしめて前記移動体を所定の停止精度範囲内に
停止せしめる停止位置制御方法に於て、前記移動体が所
定の停止精度範囲内に停止したか否かを検出する手段（
実施例では被検出板７と一対の光電スイッチＰＨ３−Ｆ
、ＰＨ３−Ｒ１及び停止位置チェック手段２６）を使用
し、移動体が停止精度範囲外で停止したときは、前記設
定時間を移動体のオーバーラン又はアンダーランに応じ
て一定時間だけ短縮又は延長させる設定時間調整を行う
と共に、当該移動体を所定能δ１１戻した後再駆動し、
調整後の設定時間を利用して移動体を再度停止制御せし
める点にある。

このような本発明方法によれば、制動後に於ける移動体
の惰性移動距離が種々の原因で変動し、所定の停止精度
範囲内で停止しないでオーバーラン或いはアンダーラン
の状態で停止するような状況となっても、自己補正によ
り移動体の停止位置を所定の精度範囲内に自動的に矯正
することが出来る。しかも、制動を掛けるタイミングを
自己補正機能により自動的に調整したならば、以降の停
止６ 止制御はこの補正後のタイミングで制動を掛けるのであ
るから、停止制御の度に同じようなオーバーラン或いは
アンダーランが発生し、これをその都度補正すると云う
ようなことがなくなり、効率良く移動体を稼動させるこ
とが出来る。

特に実施例にも示したように、前記移動体が所定の停止
精度範囲内で停止する迄、設定回数（実施例では３回）
の範囲内で前記設定時間調整を伴う移動体の停止位置補
正制御を行い、設定回数の範囲内では移動体が所定の停
止精度範囲内で停止するに至らなかったときは、停止位
置補正制御を終了させて異常停止として扱うようにすれ
ば、所定の停止精度範囲を比較的大きく逸脱するような
オーバーランやアンダーランが生じた場合でも、移動体
の停止位置を所期精度範囲内に補正することが出来るに
も拘わらず、突発的原因により異常に大きなオーバーラ
ンやアンダーランが生じた場合には、この異常なオーバ
ーランやアンダーランの状態から移動体の停止位置を所
期精度範囲内に補正するために制動タイミングを大巾に
変えてし７ まうことなく異常停止として停止位置補止を中断し、以
降の停止制御に与える影響を最小限に留めることが出来
る。

尚、実施例では移動体を発電制動によって停止せしめる
ように説明したが、一般的な機械的制動手段によって制
動される移動体に対しても本発明方法を通用して所期の
目的を達成し得ることば勿論である。又、実施例では個
々に独立した制御手段乃至回路を使用したが、実際には
コンピュータを併用して、プログラム制御方法により実
施することが出来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ランクの構成を説明する概略斜視図、第２
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同側面図、第４図は本発明の詳細な説明するブロッ
ク線図、第５図は正常停止時の被検出板と光電スイッチ
との関係を示す図、第６図はオーバーラン停止状態を補
正するときの被検出板と光電スイッチとの関係を示す図
、第７図はアンダーラン停止状態を補正するときの被８ 検出板と光電スイッチとの関係を示す図、第８図乃至第
１０図は制御方法を説明するフローチャートである。 １・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、６・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・インダクションモータ
ー、７．７ａ・・・被検出板（被検出部）、１２・・・
加減算カウンター、１６・・・比較回路、１９・・・駆
動装置、２３．２５・・・タイマースイッチ、２６・・
・停止位置チェック手段、３０・・・タイマースイッチ
設定時間調整手段、ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ，ＰＨ３−
Ｘ・・・光電スイッチ（検出器）。 ９ 第９図 第１Ｏ図 自発手続？市正書　（方式） １、事件の表示 昭和５８年特許願第２０６６１．６号 ２、発明の名称 移動体の停止制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号名
称　（３６４）大福機工株式会社 昭和　年　月　日 ５、補正の対象 （１）明細書全文 浄書するく内容に変更なし）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■一定経路を移動せしめられる移動体と固定側との内、
   一方に被検出部を、他方に検出器を、夫々設け、前記検
   出器が前記被検出部を検出した時点から設定時間経過後
   に前記移動体の駆動を解除すると共に制動せしめて前記
   移動体を所定の停止精度範囲内に停止せしめる停止制御
   方法に於て、前記移動体が所定の停止精度範囲内に停止
   したか否かを検出する手段を使用し、移動体が停止精度
   範囲外で停止したときは、前記設定時間を移動体のオー
   バーラン又はアンダーランに応じて一定時間だけ短縮又
   は延長させる設定時間調整を行うと共に、当該移動体を
   所定距離戻した後再駆動し、凋整後の設定時間を利用し
   て移動体を再度停止制御せしめることを特徴とする移動
   体の停止制御方法。 ■前記移動体が所定の停止精度範囲内で停止する迄、設
   定回数の範囲内で前記設定時間調整を伴う移動体の停止
   位置補正制御を行い、設定回数の範囲内では移動体が所
   定の停止精度範囲内で停止するに至らなかったときは、
   停止位置補正制御を終了させて異常停止として扱うこと
   を特徴とする第０項記載の方法。