JPS63219305A - 水田作業機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、水田作業機の走行制御装置に関し、田植機
や播種機、施肥機等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 土壌面を滑走するフロートを有した苗植装置で、このフ
ロートの土壌面に対する接地圧力の検出によって、車体
の走行車輪とフロートとの上下関係位置を変更ｗＲｆｒ
１シながら苗植装置の土壌面に対する高さ、乃至苗植付
深さを一定の領域に維持するようピッチング制御する。

このようなピッチング制御形態においては、硬い土壌で
の作業では走行車輪及びフロートの上下動が激しいため
、ピッチング制御が過敏になって、苗植装置の上下動が
著しく、又、軟弱な土壌面で苗植装置の沈下によってフ
ロートによる泥押が著しい。

問題点を解決するための手段 この発明は１作業装置（１）を支持して滑走するフロー
ト（２）の土壌面に対する接地圧力を検出しながら走行
車輪（３）とこのフロー）　（２）との相対的上下位置
を変更して該作業装置ｔ（１）の土壌面に対する高さを
一定領域に維持するようピッチング制御する油圧制御弁
（４）の回路に、該接地圧を検出するセンサ（５）の検
出感度と連動して調節可能の油圧絞弁（６）を設けてな
る水田作業機の走行制御装置の構成とする。

発明の作用 走行車輪（３）の駆動によって車体が走行され、作業装
置（１）は土壌面を滑走するフロート（２）と走行車輪
（３）とによって支持されながら、この作業装置（１）
による作業が行われる０作業中に土壌の硬軟の変化や耕
盤深さの変化等によって、作業装置（１）が沈下すると
センサ（５）の検出によって、油圧制御弁（４）を作動
させて走行車輪（３）に対して作業装置（１）を相対的
に上昇させて、フロート（２）による接地圧を一定の領
域に維持するよう制御し、又、逆に作業装２４　（１）
が土壌面から上方へ高く浮上されようとすると、該走行
車輪（３）に対して作業装！１（１）を下降させるよう
に制御する。

このようなピッチング制御による作業において、土壌が
硬い場合や軟弱な場合には、該センサ（５）の検出感度
や油圧絞弁（６）等をそれに適応するよう変更調節する
。該センサ（５）による検出感度を鈍、敏に調節すれば
、これに応じて油圧制御弁（４）の油圧回路における油
圧絞弁（６）の開度が小−大に連動して調節される。

このため、センサ（５）の検出感度が鈍くなれば、この
センサ（５）の検出によって制御連動される油圧制御弁
（４）を流れる油圧回路の油圧絞弁（６）の開度も小さ
くなり、又、逆にセンサ（５）の検出感度が敏になれば
、この油圧絞弁（６）の開度も大きくなり、これら油圧
絞弁（６）及び油圧制御！ｍｌ　（４）を経る油圧によ
って走行車輪（３）に対する作業装置（１）の相対的昇
降動の速度を制御して、センサ（５）による検出感度に
平衡化させる。

発明の効果 このように、フロート（２）の滑走によって土壌面に一
部支持される作業装置（１）のピッチング制御を、この
フロート（２）の接地圧を検出するセンサ（５）と、こ
のセンサ（５）によって制御連動される油圧制御弁（４
）とによって行わせると共に、このセンサ（５）の検出
感度を調節するときは、該油圧制御弁（４）の油圧回路
の油圧絞弁（６）が連動されるために、センサ（５）の
検出感度の鈍、敏に応じて、該油圧制御弁（４）によっ
て制御される作業装置（１）の走行車輪（３）に対する
相対的昇降動の速さも遅、速に調節されるため、センサ
（５）感度に平衡した速度のピッチング制御を円滑に行
うことができ、硬い土壌では作業装置（１）の上下揺動
を少なくし、軟弱土壌ではフロート（２）による泥押を
少なくでき、しかも、その操作を的確で簡単化できる。

実施例 なお、図例において、車体（７）は、操縦ハンドル（４
０）によって操向される左右一対の前車輪（８）、及び
左右一対の走行車輪（３）である後車輪を有し、エンジ
ン（９）によってこれら各車輪（８）（３）を伝動する
と共に、車体（７）後部の動力取出軸を伝動構成する。

（１０）は操縦席で、側部には感度１ＪＡｆＩＪレバー
（１１）、及び油圧レバー（１２）を設ける。

作業装置（１）である苗植装置は、該動力取出軸から動
力を受けて各部へ伝動する伝動装置を内装した機体（１
３）に対して、上部には苗を収容して繰出す苗タンク（
１０、後部にはこの苗タンク（１０から供給される苗を
分離挿植する植付装置（１５）、及び、下部にはこれら
苗植装置を支持するフロート（２）を、後部の横軸（１
８）部を中心前端側か上下に揺動自在となるように設け
、このフロート（２）のうち左右中央部のフロート（２
）をフロートセンナ（５）として、苗植装置の接地圧を
検出する。この苗植装置は、該機体（１３）の前部を車
体（７）後端部に対して油圧シリンダ（１７）によって
昇降自在の昇降リンク（１Ｂ）の後端部に装着し、該セ
ンサ（５）の上下動によって油圧回路（３１）の油圧制
御弁（６）を切替えて油圧シリンダ（１７）を伸縮し、
フロートセンサ（５）が中立領域外に上昇すると、油圧
制御弁（６）を切替えて油圧シリンダ（１７）を伸長さ
せて苗植装置を上昇し、又、逆にフロートセンサ（５）
が中立領域外に下降すると、油圧シリンダ（１７）を縮
小させて苗植装置を下降させて、フロートセンサ（５）
を常時中立領域の位置に維持するよう制御する。

油圧制御弁（４）は、機体（１３）と一体のブラケッ）
’（２１）に取付け、上下摺動自在のスプール（１９）
を該フロートセンサ（５）側に設け、上記油圧シリンダ
（１７）との間を油圧回路構成とし、絞弁（６）を設け
ている。　　（２０）は該ブラケット（２１）とフロー
トセンサ（５）との間に屈折自在にして連結し、この屈
折リンク（２０）とブラケット（２１）との間に設ける
ばね（２２）を、前記感度調節しｔ＜　−（ｌ　ｌ）に
連結するワイヤー（２３）に連結して、該感度調節レバ
ー（１１）の操作によりこのばね（２２）の引張力を調
節することによって。

このばね（２２）の張圧力に抗して上動するフロートセ
ンサ（５）の接地圧力の検出感度を調節する構成である
。

（２４）は油圧レバー（１２）の操作でばね（２５）に
抗して連動するワイヤーで、先端の長孔部をフロートセ
ンサ（５）のビン（２Ｂ）に嵌合させるリング（２７）
を有し、ばね（２５）に抗して引くことにより、フロー
トセンサ（５）を上動させて、該ビン（２６）に連結せ
る屈折リンク（２０）及びスプール（１８）を上動し、
油圧制御弁（４）を苗植装置上昇側へ切替えるよう連動
構成している。

感度調節レバー（１１）には、前記ワイヤー（２３）の
連結側とは反対の側にワイヤー（２８）を連結し、この
ワイヤー（２８）の先端を油圧絞弁（６）に連結し、ば
ね（２８）に抗して引くことによって絞弁（６）の開度
が大きくなり、又逆に感度調節レバー（１１）を鈍感側
へ回動させると、ワイヤー（２８）の緩みによってばね
（２９）により戻り回動される開度が小さくなる関係に
連動構成している。

該油圧レバー（１２）には、ワイヤー（３０）１！結し
、このワイヤー（３０）を該絞弁（６）に連結している
。この油圧レバー（１２）をワイヤー（２４）の引き側
へ操作すると、このワイヤー（３０）かばね（２８）に
抗して引かれ、該絞弁（６）の開度を最大にする関係に
設けられる。又、このワイヤー　（３０）による絞弁（
６）の開きはワイヤー（２８）による操作で開度が絞ら
れている状態にあっても行われる。

（３２）は油圧回路（３１）の油圧ポンプ、（３３）は
タンク、（３４）は油圧シリンダ（１７）のピストン、
（３５）は油圧制御弁（４）のポンプボート、（３Ｂ）
はシリンダボート、（３７）　　（３８）　　（３９）
はタンクボートであり、中立領域の範囲を狭く形成して
いる。

車体（７）を走行させながら油圧レバー（１２）を上位
置（イ）から下位置（ロ）へ操作すると、ワイヤー（２
４）の緩みによってフロートセンサ（５）が横軸（１６
）回りに下降されて、土壌面を各フロート（２）が滑走
し、植付装置（１５）によって苗タンク（１４）から供
給される苗を分離挿植する。このとき上昇位置にあった
油圧シリンダ（１７）は下降されると共に、ワイヤー（
３０）を緩めて絞弁（６）を全開位置（ハ）から絞位Ｍ
（ニ）へ戻しているために、該油圧シリンダ（１７）の
油圧は緩速に排油されて、苗植装置の下降接地は比較的
板やかに行われる。

苗植作用中は、フロートセンサ（５）が土壌の硬軟や、
耕盤の深さ等を検出しながら、フロートセンサ（５）が
中立領域から上昇すると、油圧制御弁（４）を切替えて
油圧シリンダ（１７）を伸長させて、苗植装置を上昇さ
せ、この上昇に伴って油圧制御弁（４）が中立領域に戻
ると、この上昇位置を維持される。又、逆にフロートセ
ンサ（５）が中立領域から下降されると同様にして苗植
装置は下降制御される。

苗植作用中のフロートセンサ（５）の感度を土壌の硬軟
等に応じて鈍感（ホ）、敏感（へ）に調節、乃至切替え
操作する。硬い土壌条件のもとでは、感度調節レバー（
１１）を鈍感（ホ）位置側へ回動すれば、ワイヤー（２
３）の引きによってばね（２２）が張圧されて、フロー
トセンサ（５）の土壌面に対する押圧力が強くなり、こ
のフロートセンサ（５）の土壌面による押上げによる感
度が鈍感になる。これと同時にワイヤー（２８）を経て
絞弁（６）かばね（２９）に引戻されて開度を小さくし
、従って油圧制御弁（４）から油圧シリンダ（１７）へ
の油圧の給排速度を緩速にする。

又、逆に感度調節レバー（１１）を敏感（へ）にすると
、ばね（２２）が緩められてフロートセンサ（５）の上
下動が敏感になると共に、絞弁（６）の開度が大きくな
って、油圧シリンダ（１７）への油圧の給排速度を迅速
にする。

苗植を一旦停止して走行旋回するようなときは、油圧レ
バー（１２）を（イ）に操作することによって、ワイヤ
ー（２０の引きによりフロートセンサ（５）の上昇と共
にスプール（１８）が上動されて油圧制御弁（４）が切
替えられて油圧シリンダ（１７）が伸長され、苗植装置
が上昇されると同時に、ワイヤー（３０）が引かれて絞
弁（６）の開度が大きくなって、この油圧シリンダ（１
７）の伸長を速くして、苗植装置を急上昇させる。この
操作は、感度調節レバー（１１）が鈍感（ホ）位置にあ
っても独立的に行いうる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
拡大側面図、第２図はその一部の平面図、第３図は側・
面図、第４図は平面図、第５図は油圧回路図、第６図は
その一部の断面回路図、第７図、第８図は一部の側面図
、第９図は第８図の正面図である。 図中、符号（１）は作業装置、（２）はフロート、（３
）は走行車輪、（４）は油圧制御弁、（５）はセンサ、
（６）は油圧絞弁を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（１）を支持して滑走するフロート（２）の土
   壌面に対する接地圧力を検出しながら走行車輪（３）と
   このフロート（２）との相対的上下位置を変更して該作
   業装置（１）の土壌面に対する高さを一定領域に維持す
   るようピッチング制御する油圧制御弁（４）の回路に、
   該接地圧を検出するセンサ（５）の検出感度と連動して
   調節可能の油圧絞弁（６）を設けてなる水田作業機の走
   行制御装置。