JPH01100604A - プログラマブル・コントローラ及びその実行方式 - Google Patents
プログラマブル・コントローラ及びその実行方式Info
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- JPH01100604A JPH01100604A JP25933287A JP25933287A JPH01100604A JP H01100604 A JPH01100604 A JP H01100604A JP 25933287 A JP25933287 A JP 25933287A JP 25933287 A JP25933287 A JP 25933287A JP H01100604 A JPH01100604 A JP H01100604A
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- ladder program
- ladder
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 101100524639 Toxoplasma gondii ROM3 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
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- Stored Programmes (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はラダープログラムと高級言語等で作成されたプ
ログラムを実行するプログラマブル・コントローラ及び
その実行方式に関し、特に２種類のプログラムを高速に
実行するように構成したプログラマブル・コントローラ
及びその実行方式に関する。
ログラムを実行するプログラマブル・コントローラ及び
その実行方式に関し、特に２種類のプログラムを高速に
実行するように構成したプログラマブル・コントローラ
及びその実行方式に関する。
プログラマブル・コントローラは工作機械、生産機械に
広く使用されている。プログラマブル・コントローラは
、従来ハードウェアのリレーを使用して論理を組んでい
た歴史的理由により、ラダーダイヤグラム或いはラダー
プログラムと称する論理表現が広く使用されている。こ
のラダープログラムは従来のハードウェアのリレーを使
用していた技術者にとって、設計及び表現が慣れ親しん
だものであり、又、論理が見易いので、マイクロプロセ
ッサを使用したプログラマブル・コントローラでも広く
使用されている。
広く使用されている。プログラマブル・コントローラは
、従来ハードウェアのリレーを使用して論理を組んでい
た歴史的理由により、ラダーダイヤグラム或いはラダー
プログラムと称する論理表現が広く使用されている。こ
のラダープログラムは従来のハードウェアのリレーを使
用していた技術者にとって、設計及び表現が慣れ親しん
だものであり、又、論理が見易いので、マイクロプロセ
ッサを使用したプログラマブル・コントローラでも広く
使用されている。
このようなリレーの論理を使用した簡単な論理を高速に
実行するビット演算プロセッサを備えたプログラマブル
・コントローラを本願出願人は特願昭６２−２２００１
０号として出願している。
実行するビット演算プロセッサを備えたプログラマブル
・コントローラを本願出願人は特願昭６２−２２００１
０号として出願している。
このビット演算プロセッサはラダープログラムをビット
単位で処理し、不必要な命令をパスして高速にラダープ
ログラムを処理するようにしている。
単位で処理し、不必要な命令をパスして高速にラダープ
ログラムを処理するようにしている。
ここでは、このようなビット演算プロセッサをビット・
オペレイション・コントローラ、略してＢＯＣと称する
。
オペレイション・コントローラ、略してＢＯＣと称する
。
しかし、このラダープログラムはリレーを論理要素とし
ているので、単純な論理演算しか行うことはできない。
ているので、単純な論理演算しか行うことはできない。
従って、ラダープログラムのなかに、演算機能の集合、
計算、特別な機械を制御するための機能等を実行するた
めの命令を機能命令或いはマクロ命令として備えている
。ここでは、このような命令をマクロ命令と称する。
計算、特別な機械を制御するための機能等を実行するた
めの命令を機能命令或いはマクロ命令として備えている
。ここでは、このような命令をマクロ命令と称する。
さらに、マイクロプロセッサの機能の向上及びプログラ
ム言語の普及にともない、ラダープログラムと他の高級
言語等で作成したプログラムの両者を使用してプログラ
ムを作成して、プログラムを実行させるようなプログラ
マブル・コントローラが一般的になっている。
ム言語の普及にともない、ラダープログラムと他の高級
言語等で作成したプログラムの両者を使用してプログラ
ムを作成して、プログラムを実行させるようなプログラ
マブル・コントローラが一般的になっている。
このような、高級言語で作成されたプログラムとラダー
プログラムを実行する場合の例を第４図に示す。図では
高級言語はＰＡＳＣＡＬ言語で作成されている。図に示
すように、一定時間ＰＡＳＣＡＬプログラムを実行し、
次にラダープログラムを実行し、これを繰り返している
。従って、−方のプログラムを実行しているときは、他
方のプログラムの処理は実行されない。
プログラムを実行する場合の例を第４図に示す。図では
高級言語はＰＡＳＣＡＬ言語で作成されている。図に示
すように、一定時間ＰＡＳＣＡＬプログラムを実行し、
次にラダープログラムを実行し、これを繰り返している
。従って、−方のプログラムを実行しているときは、他
方のプログラムの処理は実行されない。
しかし、マイクロプロセッサを使用したプログラマブル
・コントローラはマイクロプロセッサ等の能力の向上に
より、また制御対象の複雑高度化に伴い、より多数の命
令ステップを処理するようになってきている。さらに、
この処理を制御対象が要求する時間内にリアルタイムで
処理しなければならない。従って、プログラマブル・コ
ントローラでの高速処理が一層望まれている。従って、
従来の処理方式では、プログラムの処理が交互に実行さ
れるので、その分実行時間が遅（なるという問題点があ
る。
・コントローラはマイクロプロセッサ等の能力の向上に
より、また制御対象の複雑高度化に伴い、より多数の命
令ステップを処理するようになってきている。さらに、
この処理を制御対象が要求する時間内にリアルタイムで
処理しなければならない。従って、プログラマブル・コ
ントローラでの高速処理が一層望まれている。従って、
従来の処理方式では、プログラムの処理が交互に実行さ
れるので、その分実行時間が遅（なるという問題点があ
る。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、２
種類以上のプログラムを高速に実行するように構成した
プログラマブル・コントローラ及びその実行方式を提供
することを目的とする。
種類以上のプログラムを高速に実行するように構成した
プログラマブル・コントローラ及びその実行方式を提供
することを目的とする。
本発明では上記の問題点を解決するために、第１の発明
では、 ラダープログラムと、ＰＡＳＣＡＬ言語やＣ言語等の高
級言語で作成されたプログラムを、実行するプログラマ
ブル・コントローラにおいて、該高級言語で作成された
プログラムの管理及び実行処理するメインプロセッサと
、 該高級言語で作成されたプログラムを格納するメモリと
、 前記ラダープログラムを実行するビット・オペレイショ
ン・コントローラと、 前記ラダープログラムを格納するメモリと、を有するこ
とを特徴とするプログラマブル・コントローラが、 提供される。
では、 ラダープログラムと、ＰＡＳＣＡＬ言語やＣ言語等の高
級言語で作成されたプログラムを、実行するプログラマ
ブル・コントローラにおいて、該高級言語で作成された
プログラムの管理及び実行処理するメインプロセッサと
、 該高級言語で作成されたプログラムを格納するメモリと
、 前記ラダープログラムを実行するビット・オペレイショ
ン・コントローラと、 前記ラダープログラムを格納するメモリと、を有するこ
とを特徴とするプログラマブル・コントローラが、 提供される。
また、第２の発明では、
ラダープログラムと、ＰＡＳＣＡＬ言語やＣ言語等の高
級言語で作成されたプログラムを、実行するプログラマ
ブル・コントローラにおいて、高級言語で作成されたプ
ログラムの管理と実行をメインプロセッサで処理し、 前記ラダープログラムをビット・オペレイション・コン
トローラで実行し、 前記ラダープログラムのなかのマクロ命令をメインプロ
セッサで実行するようにしたことを特徴とするプログラ
マブル・コントローラの実行方式提供される。
級言語で作成されたプログラムを、実行するプログラマ
ブル・コントローラにおいて、高級言語で作成されたプ
ログラムの管理と実行をメインプロセッサで処理し、 前記ラダープログラムをビット・オペレイション・コン
トローラで実行し、 前記ラダープログラムのなかのマクロ命令をメインプロ
セッサで実行するようにしたことを特徴とするプログラ
マブル・コントローラの実行方式提供される。
高級言語で作成されたプログラムはメインプロセッサで
処理され、ラダープログラムは専用のビット・オペレイ
ション・コントローラで高速に処理し、この処理を平行
して実行することにより、２種類のプログラムを高速に
実行することができる。
処理され、ラダープログラムは専用のビット・オペレイ
ション・コントローラで高速に処理し、この処理を平行
して実行することにより、２種類のプログラムを高速に
実行することができる。
また、ラダープログラム内にあるマクロ命令はメインプ
ロセッサで実行し、ラダープログラムの単純な論理演算
のみをビット・オペレイション・コントローラで実行す
ることにより、プログラムをより高速に処理することが
できる。
ロセッサで実行し、ラダープログラムの単純な論理演算
のみをビット・オペレイション・コントローラで実行す
ることにより、プログラムをより高速に処理することが
できる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例のプログラマブル・コントロ
ーラのブロック図である。図において、１はメインプロ
セッサであり、プログラマブル・コントローラ全体の制
御及び主として高級言語で作成されたプログラムを実行
する。その処理内容については後述する。２はプログラ
マブル・コントローラ（ＰＣ）の管理ソフトを格納する
ＲＯＭであり、メインプロセッサｌはこの管理ソフトに
よって、プログラムを実行する。
ーラのブロック図である。図において、１はメインプロ
セッサであり、プログラマブル・コントローラ全体の制
御及び主として高級言語で作成されたプログラムを実行
する。その処理内容については後述する。２はプログラ
マブル・コントローラ（ＰＣ）の管理ソフトを格納する
ＲＯＭであり、メインプロセッサｌはこの管理ソフトに
よって、プログラムを実行する。
３はＲＯＭであり、高級言語、ここではＰＡＳＣＡＬ言
語で作成されたＰＡＳＣＡＬプログラムとラダープログ
ラムが格納される。４はＤＲＡＭであり、ＰＡＳＣＡＬ
プログラムが格納される。
語で作成されたＰＡＳＣＡＬプログラムとラダープログ
ラムが格納される。４はＤＲＡＭであり、ＰＡＳＣＡＬ
プログラムが格納される。
これはＲＯＭ３に比べて読出し速度がＤＲＡＭの方が高
速であるので、ＲＯＭ３に格納されたＰ’ＡＳＣＡＬプ
ログラムを電源投入後に一旦ＤＲＡＭに転送して、実際
の実行はＤＲＡＭ４から読出して実行する。
速であるので、ＲＯＭ３に格納されたＰ’ＡＳＣＡＬプ
ログラムを電源投入後に一旦ＤＲＡＭに転送して、実際
の実行はＤＲＡＭ４から読出して実行する。
５はＤＲＡＭであり、ＤＲＡＭ４と同じように、ＲＯＭ
３に格納されたラダープログラムを電源投入後に転送し
て、実際の実行はＤＲＡＭ５から読出して行う。６はビ
ット・オペレイション・コントローラ（以下ＢＯＣと称
する）であり、ラダープログラムのリレー形式で記載さ
れた、単純な論理、例えば’ＲＥＡＤＪ、’Ｎ０ＴＪ、
’ＡＮＤＪ、’ＯＲＪ等の命令のみをビット単位で、高
速に実行する。ここで、これらの命令をラダープログラ
ムの基本命令と称する。但し、ラダープロダラムのなか
にマクロ命令があると、メインプロセッサ１に割込をか
けて、メインプロセッサ１がマクロ命令の処理を終了す
るのを待ち、メインプロセッサ１からの起動によって、
次のラダープログラムを実行する。
３に格納されたラダープログラムを電源投入後に転送し
て、実際の実行はＤＲＡＭ５から読出して行う。６はビ
ット・オペレイション・コントローラ（以下ＢＯＣと称
する）であり、ラダープログラムのリレー形式で記載さ
れた、単純な論理、例えば’ＲＥＡＤＪ、’Ｎ０ＴＪ、
’ＡＮＤＪ、’ＯＲＪ等の命令のみをビット単位で、高
速に実行する。ここで、これらの命令をラダープログラ
ムの基本命令と称する。但し、ラダープロダラムのなか
にマクロ命令があると、メインプロセッサ１に割込をか
けて、メインプロセッサ１がマクロ命令の処理を終了す
るのを待ち、メインプロセッサ１からの起動によって、
次のラダープログラムを実行する。
次にメインプロセッサ１とＢＯＣ６の分担の詳細につい
て述べる。第２図にメインプロセッサ１とＢＯＣ６の処
理の分担を示す。１０はメインプロセッサ１が処理すべ
き処理内容であり、以下の処理を含んでいる。
て述べる。第２図にメインプロセッサ１とＢＯＣ６の処
理の分担を示す。１０はメインプロセッサ１が処理すべ
き処理内容であり、以下の処理を含んでいる。
（１）ＰＡＳＣＡＬプログラムの管理及び実行（２）ラ
ダープログラムの起動 （３）ラダープログラム内のマクロ命令の実行（４）プ
ログラマブル・コントローラ内部の診断機能の実行 また、１１はＢＯＣ６の処理内容であり、ラダープログ
ラムの基本命令を実行する。なお、ラダープログラム内
にマクロ命令があるときは、メインプロセッサｌに割込
みをかけて、メインプロセッサ１側でマクロ命令を実行
する。
ダープログラムの起動 （３）ラダープログラム内のマクロ命令の実行（４）プ
ログラマブル・コントローラ内部の診断機能の実行 また、１１はＢＯＣ６の処理内容であり、ラダープログ
ラムの基本命令を実行する。なお、ラダープログラム内
にマクロ命令があるときは、メインプロセッサｌに割込
みをかけて、メインプロセッサ１側でマクロ命令を実行
する。
次にメインプロセッサ１の処理内容とＢＯＣ６の処理の
流れについて述べる。第３図にメインプロセッサ１とＢ
ＯＣ６の処理の流れを示す。メインプロセッサ１は第２
図に示したＰＡＳＣＡＬプログラムの実行等の処理を行
う。ＢＯＣ６はラダープログラムの基本命令を実行する
。この処理は独立に並行して実行される。ラダープログ
ラムのなかにマクロ命令が出てくると、ＢＯＣ６はメイ
ンプロセッサ１に割込みをかける。メインプロセッサ１
はＰＡＳＣＡＬプログラム等の処理を一次停止し、マク
ロ命令ＩＤを第１図のＤＲＡＭ５から読出し、それに相
当するマクロ命令をＲＯＭ２からサーチし、実行する。
流れについて述べる。第３図にメインプロセッサ１とＢ
ＯＣ６の処理の流れを示す。メインプロセッサ１は第２
図に示したＰＡＳＣＡＬプログラムの実行等の処理を行
う。ＢＯＣ６はラダープログラムの基本命令を実行する
。この処理は独立に並行して実行される。ラダープログ
ラムのなかにマクロ命令が出てくると、ＢＯＣ６はメイ
ンプロセッサ１に割込みをかける。メインプロセッサ１
はＰＡＳＣＡＬプログラム等の処理を一次停止し、マク
ロ命令ＩＤを第１図のＤＲＡＭ５から読出し、それに相
当するマクロ命令をＲＯＭ２からサーチし、実行する。
マクロ命令の実行が終了すると、ＢＯＣ６に起動をかけ
、メインプロセッサ１は再びＰＡＳＣＡＬプログラム等
を実行する。ＢＯＣ６はメインプロセッサＩからの起動
により、ラダープログラムの基本命令の実行を再開する
。
、メインプロセッサ１は再びＰＡＳＣＡＬプログラム等
を実行する。ＢＯＣ６はメインプロセッサＩからの起動
により、ラダープログラムの基本命令の実行を再開する
。
勿論、マクロ命令のなかにはその結果を待たずに次の基
本命令を実行して良い場合がある。このときは、ＢＯＣ
６は処理を停止せず、基本命令の実行を続行することも
できる。
本命令を実行して良い場合がある。このときは、ＢＯＣ
６は処理を停止せず、基本命令の実行を続行することも
できる。
上記の説明では、高級言語はＰＡＳＣＡＬ言語で作成す
ることで説明したが、ＰＡＳＣＡＬ言語に限定されるも
のでなく、他のＣ言語、テッセンブラ言語等でも同様に
使用できる。さらに、これらの複数の言語で作成された
プログラムを一本化してラダープログラムと並列に処理
することもできる。
ることで説明したが、ＰＡＳＣＡＬ言語に限定されるも
のでなく、他のＣ言語、テッセンブラ言語等でも同様に
使用できる。さらに、これらの複数の言語で作成された
プログラムを一本化してラダープログラムと並列に処理
することもできる。
また、ハードウェアの構成は単に一例を示すものであり
、目的に応じて種々の変形が可能である。
、目的に応じて種々の変形が可能である。
例えば、ＤＲＡＭの代わりにＳＲＡＭを使用することも
できるし、ラダープログラム等をＤＲＡＭに転送せずに
ＲＯＭに格納したまま、読出して実行することもできる
。
できるし、ラダープログラム等をＤＲＡＭに転送せずに
ＲＯＭに格納したまま、読出して実行することもできる
。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、高級言語で作成された
プログラムはメインプロセッサで処理し、ラダープログ
ラムは専用のビット・オペレイション・コントローラで
高速に処理し、この処理を並行して実行するようにした
ので、２種類のプログラムを高速に実行することができ
る。
プログラムはメインプロセッサで処理し、ラダープログ
ラムは専用のビット・オペレイション・コントローラで
高速に処理し、この処理を並行して実行するようにした
ので、２種類のプログラムを高速に実行することができ
る。
また、ラダープログラムのなかにあるマクロ命令はメイ
ンプロセッサで実行し、ラダープログラムの単純な論理
演算のみをビット・オペレイション・コントローラで実
行するようにしたので、プログラムをより高速に処理す
ることができる。
ンプロセッサで実行し、ラダープログラムの単純な論理
演算のみをビット・オペレイション・コントローラで実
行するようにしたので、プログラムをより高速に処理す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例のプログラマブル・コントロ
ーラのブロック図、 第２図はメインプロセッサとＢＯＣの処理の分担を示す
図、 第３図はメインプロセッサとＢＯＣの処理の流れを示す
図、 第４図は高級言語で作成されたプログラムとラダープロ
グラムを実行する場合の例を示す図である。 １−・−・・−−−−−メインプロセッサ２−−一−−
−・−・−・−ＲＯＭ（ＰＣ管理ソフト）訓−−−−−
−−−−−−−−−−ＲＯＭ４−・−・−−−−−−−
−−ＤＲＡＭ （ＰＡＳＣＡＬプログラム）５−−−−
−−−−−−−−−−−−Ｄ ＲＡ Ｍ （ラダープロ
グラム）６・−−−一−−−−−−−−−−−・ビット
・オペレイション・コントローラ（Ｂ ＯＣ） １０−−−−−−−−−−・・−メインプロセッサの処
理内容１１−−−−−−−−−−・−−−−−Ｂ ＯＣ
の処理内容特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第４図
ーラのブロック図、 第２図はメインプロセッサとＢＯＣの処理の分担を示す
図、 第３図はメインプロセッサとＢＯＣの処理の流れを示す
図、 第４図は高級言語で作成されたプログラムとラダープロ
グラムを実行する場合の例を示す図である。 １−・−・・−−−−−メインプロセッサ２−−一−−
−・−・−・−ＲＯＭ（ＰＣ管理ソフト）訓−−−−−
−−−−−−−−−−ＲＯＭ４−・−・−−−−−−−
−−ＤＲＡＭ （ＰＡＳＣＡＬプログラム）５−−−−
−−−−−−−−−−−−Ｄ ＲＡ Ｍ （ラダープロ
グラム）６・−−−一−−−−−−−−−−−・ビット
・オペレイション・コントローラ（Ｂ ＯＣ） １０−−−−−−−−−−・・−メインプロセッサの処
理内容１１−−−−−−−−−−・−−−−−Ｂ ＯＣ
の処理内容特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第４図
Claims (3)
- （１）ラダープログラムと、ＰＡＳＣＡＬ言語やＣ言語
等の高級言語で作成されたプログラムを、実行するプロ
グラマブル・コントローラにおいて、該高級言語で作成
されたプログラムの管理及び実行処理するメインプロセ
ッサと、 該高級言語で作成されたプログラムを格納するメモリと
、 前記ラダープログラムを実行するビット・オペレイショ
ン・コントローラと、 前記ラダープログラムを格納するメモリと、を有するこ
とを特徴とするプログラマブル・コントローラ。 - （２）ラダープログラムと、ＰＡＳＣＡＬ言語やＣ言語
等の高級言語で作成されたプログラムを、実行するプロ
グラマブル・コントローラにおいて、高級言語で作成さ
れたプログラムの管理と実行をメインプロセッサで処理
し、 前記ラダープログラムをビット・オペレイション・コン
トローラで実行し、 前記ラダープログラムのなかのマクロ命令をメインプロ
セッサで実行するようにしたことを特徴とするプログラ
マブル・コントローラの実行方式。 - （３）前記マクロ命令の実行はビット・オペレイション
・コントローラからメインプロセッサへの割込によって
実行することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
プログラマブル・コントローラの実行方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25933287A JPH01100604A (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | プログラマブル・コントローラ及びその実行方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25933287A JPH01100604A (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | プログラマブル・コントローラ及びその実行方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01100604A true JPH01100604A (ja) | 1989-04-18 |
Family
ID=17332627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25933287A Pending JPH01100604A (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | プログラマブル・コントローラ及びその実行方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01100604A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03156604A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-04 | Matsushita Electric Works Ltd | プログラマブルコントローラ |
| JPH1115507A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Yamatake Honeywell Co Ltd | シーケンス制御装置及びシーケンスプログラム作成装置並びにプログラム記憶媒体 |
| JP2007280376A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-10-25 | Omron Corp | プログラマブル・コントローラ |
| JP2008165821A (ja) * | 2003-02-13 | 2008-07-17 | Renishaw Plc | 工作機械の制御方法、および、それに対する装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223851A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | フアクトリ−オ−トメ−シヨン用コントロ−ラ |
| JPS61100802A (ja) * | 1984-10-22 | 1986-05-19 | Toshiba Mach Co Ltd | プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラの演算処理方式 |
| JPS62232004A (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃシステム |
-
1987
- 1987-10-14 JP JP25933287A patent/JPH01100604A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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| US9235205B2 (en) | 2003-02-13 | 2016-01-12 | Renishaw Plc | Method for producing a measurement probe path on a numerically controlled machine tool |
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