JPH0423727A

JPH0423727A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH0423727A
Application number: JP2129698A
Authority: JP
Inventors: Toru Takemura; 徹竹村; Takehisa Nozaki; 野崎　剛寿; Yoshihide Sugihara; 良英杉原
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1990-05-18
Filing date: 1990-05-18
Publication date: 1992-01-28
Also published as: DE4116283A1; US5080019A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明（表搬送体をその行き先に対応した搬送レールに
振り分けて搬送させる搬送装置に関する。

［従来の技術］従来より、縫製工場等において縫製加工品等の仕掛材料
を保持した搬送体を搬送するための搬送装置として（山
　例え（戴　本出願人による特願平］−１９３１２９号
にあるように、搬送体を搬送する複数の搬送レールで複
数の振り分け機構を互いに接続し、振り分け機構により
、搬入された搬送体をいずれかの搬送レールに振り分け
て搬送可能な搬送機構を備え、その搬送機構を搬送制御
手段により制御し、搬送体毎に、その行き先に対応した
搬送レールに振り分けて搬送させるものが知られている
。

［発明が解決しようとする課題］こうした従来の搬送装置（よ　どの振り分け機構同士が
搬送レールによって接続されているかの、振り分け機構
間の接続情報を記憶しており、その接続情報を元に、所
定の搬送ルールに基づいて、搬送体を行き先に対応した
搬送レールに振り分けて搬送させてい翫　しかしながら
、その搬送ルールに基づいて搬送される目的の行き先ま
での間の搬送レールに、搬送できない障害、例えばオー
バーフローが生じると、そのオーバーフローが解消する
まで搬送体の搬送を待つと、搬送体の仕掛時間が長くな
り、作業効率の向上が望めないという問題があった　ま
た、その障害が振り分け機構の故障であると、その振り
分け機構より先に搬送しようとすると、搬送ルールの変
更など犬がかりな変更を必要とし、作業効率の向上が望
めないという問題があっちそこで本発明は上記の課題を解決すること左目的とし、
所定の搬送ルールに基づいて搬送される行き先までの間
に、搬送体の搬送を妨げる障害が生じた場合１：、他の
搬送レールに振り分けて搬送し、作業効率を向上させる
ことのできる搬送装置を提供すること１こある。

［課題を解決するための手段］かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、搬送体を搬送する複数の搬送レールで複数の振り分け機
構を互いに接続し、前記振り分け機構により、搬入され
た前記搬送体をいずれかの前記搬送レールに振り分けて
搬送可能な搬送機構Ｍ１と、前記搬送レールによる前記
各振り分け機構間の接続情報を記憶する接続情報記憶手
段Ｍ２と、前記搬送機構Ｍ］を制御し、前記接続情報を
元に所定の搬送ルールに基づいて、前記搬送体をその行
き先に対応した前記搬送レールに振り分けて搬送させる
搬送制御手段Ｍ３とを有する搬送装置において、前記搬送機構Ｍ］内の、前記搬送体の搬送障害が生じて
いる障害箇所を記憶する障害記憶手段Ｍ４と、前記搬送体が前記接続情報ε元に前記搬送ルールに基づ
いて搬送される前記行き先までの間に、前記障害箇所が
存在するか否かを判断する障害判断手段Ｍ５と、前記障害箇所が存在するときは、前記接続情報を元に、
前記搬送ルールに基づかず、且つ前記障害箇所を通らな
いで前記行き先まで接続している他の前記搬送レールを
設定し、前記搬送制御手段Ｍ３により、前記搬送体を前
記他の搬送レールへ振り分けさせる障害時設定手段Ｍ６
と、を備えたことを特徴とする搬送装置。

［作用］前記構成を有する本発明の搬送装置は、接続情報記憶手
段Ｍ２が搬送レールによる各振り分け機構間の接続情報
を記憶し、障害記憶手段Ｍ４が搬送機構Ｍ１内の、搬送
体の搬送障害が生じている障害箇所を記憶する。そして
、障害判断手段Ｍ５が、搬送体が接続情報を元に所定の
搬送ルールに基づいて搬送される行き先までの間に、障
害箇所があるか否かを判断する。障害箇所が存在すると
きに（上　障害時設定手段Ｍ６が、搬送体を、接続情報
を元に、搬送ルールに基づかず、且つ障害箇所を通らな
いで前記行き先まで接続している他の搬送レールへ振り
分けるよう設定し、前記搬送制御手段Ｍ３が、搬送機構
Ｍ］を制御して、搬送体を前記他の搬送レールへ振り分
ける。

［実施例］以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である搬送装置の概略配置図
である。複数の振り分け機構］ａ、］ｂ、・・・が、相
互間隔をおくと共に、それらの各振り分け機構］ａ、］
ｂ、・・・間を後述するブリッジレル］０で互いに接続
されて一直線上に配置されており、これにより一つの搬
送ライン］が形成されている。同様に、別の複数の振り
分け機構２８、２ｂ、・・・が各振り分け機構２ａ、２
ｂ、・・・間をブリッジし−ル］０で互いに接続されて
一直線上に、そして、前記搬送ライン１と平行に別の搬
送ライン２が形成されている。そしてざら（二　二の搬
送ライン］中の一部の振り分け機構］ａ、・・・と搬送
ライン２の一部の振り分け機構２ａ、・・・とが、それ
ぞれブリッジし−ル］０で接続されている。第２図に示
す本実施例の場合では、振り分け機構］ｃ−２ｃ間、振
り分け機構１ｅ−２ｅ間がそれぞれ接続されている。こ
れらの振り分け機構］ａ、］ｂ、・・・　２ａ、２ｂ、
・・・は同一構造であるので、以下、一つの振り分け機
構］ａを中心に説明する。

第３図〜第５図に示すように、振り分け機構］ａには床
面２上に立設される支柱３が設けられている。支軸４は
支柱３の上端に取付台５を介して立設さね　その上端に
は支持板６が固定されている。長四角枠状のステーショ
ンレール用支枠７ａはその中間部において支持板６の上
面に支持固定されている。一対の平行なブリッジし−ル
用支枠７ｂは隣接する振り分け機構］ａ、　］ｂ・・・
　２ａ、２ｂ、・・・の支持板６間に跨って支持固定さ
れている。

一方、振り分け機構］ａ、１ｂ、−２ａ、２ｂ、・・・
の周囲には作業ステーションＳＴ１、Ｓｒ１、・・・が
配置さ札　この作業ステーションＳＴ［二面かって、ブ
リッジレール用支枠７ｂからステーション用支枠７ａが
延出されている。

そして、前記支枠７ａ、７ｂに、複数の吊下金具９によ
り吊下支持さ組配置された一対の平行なブリッジレール
］０が、振り分け機構１ａ、１ｂ、・・・、２ａ、２ｂ
、・・・間に設けられている。また、振り分け機構］ａ
、１ｂ、−２ａ、２ｂ、・・・の周囲に配置された作業
ステーションＳＴ］、・・・を経由して搬送体３６を搬
送するように、馬蹄形状をなすステーションレール１］
が設けら札このブリッジし−ル］０とステーションレー
ル］］と（こより搬送レール８が構成されている。搬入
レール部１０ａ、ｌｌｂ及び搬出レール部１０ｂ、１１
ｂはブリッジレール１０及びステーションレル］］の両
端部にそれぞれ形成さね　これらのレール部１０ａ、１
０ｂ、　ｌｌａ、］］ｂが振り分け機構１の周囲に同一
高さ位置で所定角度（実施例では４５度）おきに配置さ
れている。

そして、本実施例では搬出用レール部１０ｂ、］］ｂが
４箇所あるので、搬送体３６を搬出するためのブリッジ
レール］Ｏまたはステーションレール１１を区別するた
めに、第２図に示すように■〜■までの番号が予め定め
られている。なお、前記作業ステーションＳＴＩ、Ｓｒ
１、Ｓｒ３、Ｓｒ４・・・はステーションレール］１の
下方に配置されたミシン等の縫製装置より形成される。

第５図、第６図に示すように、回転軸１２は振り分け機
構］ａの支持板６に固定ブラケット］３を介して回転可
能に貫通支持さ札　その下端には駆動スプロケット］４
が固定されている。従動スプロケット］５は前記支軸４
を、介して駆動スプロケット］４の反対側に位置するよ
うに、支持板６の他側下面に可動ブラケット］６を介し
て回転可能及び位置調節可能に取り付けられている。一
対の連動軸］７は前記両スプロケット］４．１５間に位
置するように、支持板６に可動ブラケット］８を介して
回転可能及び位置調節可能に貫通支持さね　それらの下
端には連動スプロケット１９が固定されている。

無端状の第１チエーン２０は隣の振り分け機構］ｂの駆
動スプロケット１４と従動スプロケット］５とに跨がっ
て掛装され、支持板６の下面に設けられた複数の案内用
スプロケット２］及び各吊下金具９に設けられた複数の
チェーンガイド２２により、前記ブリッジレール８．１
０に沿って張設されている。無端状の第２チエーン２３
は各連動スプロケット１９にそれぞれ掛装さね支持板６
の下面に設けられた複数の案内用スプロケット２４及び
各吊下金具９に設けられた複数のチェーンガイド（図示
略）により、前記ステーションレール］］に沿って張設
されている。

チェーン駆動用のモータ２６は前記振り分け機構］ａの
支持板６上１こ支持脚２７を介して装着さね、そのモー
タ軸２６ａには駆動プーリ２８が固定されている。従動
プーリ２９は回転軸１２の上端に固定さね　この従動プ
ーリ２９と駆動プーリ２８との間にはタイミングベルト
３０が掛装されている。３つの連動プーリ３１は回転軸
１２の中間部及び連動軸］７の上端にそれぞれ固定さね
これらの連動プーリ３］にはタイミングベルト３２が掛
装されている。支持板６上には、タイミングベルト３２
にテンションを付与する一対のテンションプーリ３３が
設けられている。

第４図、第６図及び第８図に示すように、搬送体３６は
一対の転勤ローラ３７を介してブリッジレール８．１０
またはステーションレール１］上に移動可能に連結さね
、縫製加工品等の物品を吊下できるようにハンガー状に
されている。外周に複数の係合突起３８ａを有する一対
の係合軸３８は搬送体３６に回転可能に支持さね通常は
この係合軸３８の回転が図示しない摩擦手段によって規
制されている。そして、係合軸３８の係合突起３８ａが
第１又は第２チエーン２０．２３に係合した状態で、チ
ェーン２０．２３の移動により搬送体３６がブリッジレ
ール１０又はステーションレール１］（二沿って搬送移
動される。

一方のブリッジレール］Ｏ及びステーションレール］］
の搬入レール部１０ａ、ｌｌａに１表第２図に示すよう
に、番号読取装置３９が吊下金具９に装着されており、
搬送体３６が搬入ブリッジし−ル１０又はステーション
レール］］に治って番号読取装置３９と対応する位置に
搬送されたとき、図示しないストッパとの当接により搬
送体３６の移動が一時的に停止された状態で、この番号
読取装ａ３９により搬送体３６に付設された図示しない
搬送体識別用のコードマークにより番号が読み取られる
。なお、搬送体３６の停止時にもチェーン２０．２３の
移動が継続されるが、この場合は前記摩擦手段の作用に
抗して係合軸３８はチェーン移動と共に空転するように
されている。

また、他方のブリッジレール１０及びステーションレー
ル］］の搬出レール部１０ｂ、ｌｌｂには、第３図に示
すように、オーバーフロースイッチ４０が設けられてい
る。本実施例では、搬送体３６が所定個並ぶとレール］
Ｏ１］］上が一杯になり、最後尾の搬送体３６が搬上部
１０ｂ、］１ｂにまではみだしてしまい、それ以上搬送
体３６をレール１０、］１上に並ばせることができなく
なってオーバーフローとなる。このオーバーフロをオー
バーフロースイッチ４０が検出して、信号を出力するよ
うにされている。

第３図〜第７図に示すように、前記振り分け機構１ａの
支軸４に（表口転体４］がラジアルベアリング４２を介
して回転可能に支持さ札　その下端縁と取付台５との間
にはスラストベアリング４３が介装されている。そして
、回転体４］の外周縁に（表搬入及び搬出レール部１０
ａ、］］ａ、１０ｂ、］］ｂと対向できるように、複数
（本実施例では８本）の振り分けアーム４４が所定角度
（本実施例では４５度）おきて放射状に突出固定さ瓢箪
１チェーン２０又は第２チエーン２３の移動域と対応す
る位置まで延びている。

また、第６図及び第９図に示すように、回転体４］の下
面には被検出体５４が各振り分けアーム４４に対応する
位置に取り付けられている。そして被検出体５４に対応
して支持板５２上には検出器５７が装着さね、この検出
器５７が被検出体５４の端部を検出することにより、回
転体４１の原点位置が検出されるように構成されている
。

前記各振り分けアーム４４の先端に（よ搬送体３６を保
持する保持レール４５が軸４６により揺動可能に取若さ
ね、その内端には係合突部４５ａが形成されている。そ
して、通常は第５図に示すように、この保持レール４５
が自重により係合突部４５ａを下降させた傾斜状態に保
持さね搬送体３６が第１又は第２チエーン２０．２３に
より一方のブリッジレール１０又はステーションレル１
］の搬入レール部］○ａ、ｌｌａから振り分けアーム４
４上に搬入されたとき、その搬送体３６が保持し−ル４
５に沿って係合突部４５ａと係合する位置まで下降され
て、係合軸３８が第１又は第２チエーン２０．２３との
係合から解除されるように構成されている。

第４図〜第７図に示すように、支持板６上には正逆回転
可能なアーム回転用のサーボモータ４７が装着さね　そ
のモータ軸４７ａには駆動プーリ４８が固定されている
。回転体４１の上面には従動プーリ４９が支軸４に嵌挿
した状態で固定さねこの従動プーリ４９と駆動プーリ４
８との間にはタイミングベルト５０が掛装されている。

そして、サーボモータ４７を正方向又は逆方向に回転さ
せることにより回軸体４１は駆動プーリ４８、タイミン
グベルト５０及び従動プーリ４９を介して正方向又は逆
方向に４５度又はその整数倍の所定角度回転さね前記搬
送体３６を保持した振り分けアーム４４が所定のブリッ
ジレール］０又はステーションレール］１と対向する位
置に回動配置可能にされている。

なお、前述した検出器５７からの被検圧体５４の検出信
号に基づいて、サーボモータ４７はフィードバック制御
されるようにさね　さらに、サーボモータ４７内にはエ
ンコーダ７２が取り付けられて、サーボモータ４７の回
転量、すなわち振り分けアーム４４の回転角度を検出す
るように構成されている。

また、第４図及び第６図に示すように、各振り分けアー
ム４４の下方に（よ押上用シリンダ５１が、支持板５２
により取付台５上に取着さね　そのピストンロッド５１
ａの上端には振り分けアーム４４上の保持レール４５に
係合可能な押上体５３が設けられている。そして、通常
は没入状態にされているピストンロッド５１ａを第５図
に示すように突出移動させ、押上体５３を上昇させたと
き、搬送体３６を支持した保持レール４５が下降傾斜状
態から水平状態に回動されて、搬送体３６上の係合軸３
８が第１又は第２チエーン２０．２３に係合されるよう
に構成されている。

次に、本実施例の電気系統を第１０図に示すブロック図
によって説明する。前記各装置は電子制御回路６０によ
って駆動制御されて搬送体３６の搬送を行う。この電子
制御回路６０１友　周知のＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４、Ｒ
ＡＭ６６を論理演算回路の中心として構成さ札　外部機
器との入出力を行う入出力回路６８等をコモンバス７０
を介して相互に接続されて構成されている。

ＣＰＵ６２は、番号読取装置３９、オーバーフロースイ
ッチ４０、検出器５７、エンコーダ７２、後述するホス
トコンピュータ７５等からの信号を入出力回路６８を介
して、各々入力する。一方、これらの信号及びＲＯＭ６
４、ＲＡＭ６６内のデータに基づいてＣＰ　Ｕ　６２１
１　入出力回路６８を介してサーボモータ４７を駆動す
る駆動信号を出力し、同じく入出力回路６８を介して押
上げ用シリンダ５１の駆動信号を図示しない制御弁に出
力して押上げ用シリンダ５］の動作を制御している。

また、電子制御回路６０は、各振り分け機構］ａ、１ｂ
、・・・　２ａ、２ｂ、・・・毎に１台づつ設けられて
おり、この複数の電子制御回路６０がホストコンピュー
タ７５に接続されて、ホストコンピュータ７５により、
搬送装置全体の制御がなされるようにされている。そし
て、ホストコンピュータ７５にはキーボード７４により
、縫製加工品等の作業工程に応じて、各搬送体３６をど
のような順序で各作業ステーションＳＴＩ、・・・に搬
送するかの順序が、各搬送体３６毎に入力される。そし
て、ホストコンピュータ７５から（表各電子制御回路６
０に、その搬送体３６が次にどの作業ステーションＳＴ
Ｉ、・・・に行くべきなのかの行き先指示が、各搬送体
３６毎に出力される。各電子制御回路６０（上　ホスト
コンピュータ７５からの行き先指示を、第１１図に示す
行き先指示テーブル７６の内容の如くに記憶する。尚、
上記搬送順序を各電子制御回路６０にて入力し、搬送体
３６毎の行き先指示を、電子制御回路６０にそれぞれ記
憶させてもよい。搬送体３６がその指示された作業ステ
ーションＳＴＩ、・・・に到着して、所定の作業が施さ
れた旨の終了信号を受けると、その搬送体３６が次に行
くべき作業ステーションＳＴＩ、・・・を各電子制御回
路６０に出力し、行き先指示テーブル７６を書き換える
よう構成されている。

また、各電子制御回路６０のＲＡＭ６６内には、ブリッ
ジし−ル］０によってどの２つの振り分け機構］ａ、・
・・間が接続されているかの接続情報が記憶されている
。搬送ライン］中のどの振り分け機構］ａ、・・・と搬
送ライン２中のどの振り分け機構２ａ、・・・とが接続
されているか、第２図に示す場合で（よ　２箇所の振り
分け機構間１ｃｍ２ｃ、１ｅ−２ｅの接続情報が第１２
図のライン接続情報テーブル８０に示す如く、記憶され
ている。尚、本実施例で（よ同じ番号の搬送ライン］、
２上の隣合う振り分け機構１ａ−１ｂ眠　２ｂ−２ｃ間
等は全て接続している構成なので、特にその接続情報は
記憶していない。

次に、本実施例の搬送装置の作歓　前述した電子制御回
路６０において行われる処理について、第１３図に示す
フローチャートによって説明する。

まず、振り分け機構１ａに設けられたチェーン駆動用の
モータ２６が回転されると、第４図及び第５図に示すよ
うに、駆動プーリ２８、タイミングベルト３０等を介し
て、第１チエーン２０がブリッジレール１０に沿い第４
図の反時計方向に周回移動されると共に、前記回転軸１
２の回転に伴い、連動プーリ３］、タイミングベルト３
２等を介して、第２チエーン２３がステーションレール
］］に沿い同方向に周回移動される。

それ（により、ブリ・ンジレール１０又（まステーショ
ンレール］］上の搬送体３６（友係合輸３８が第１又は
第２チエーン２０．２３に係合した状態で、ブリッジレ
ール］Ｏ又はステーションレール］］に沿って第２図の
矢印方向に移動される。

そして、搬送体３６がブリッジレール］０に沿って番号
読取装置３９と対応する位置に搬送さねこの搬送体３６
を、図示しないストッパにより一時的に停止させる。こ
のとき、番号読取装置３９により搬送体３６に付設され
た搬送体識別用の番号が読み取られたか否かにより、振
り分け機構１ａに搬入する搬送体３６があるか否かを判
断し、あると判断されると、以下の振り分け制御処理が
実行される（ステップ］００、以下単に５１００で表す
。以下同斗羨）。次に、各振り分けアーム４４毎に、そ
の振り分けアーム４４に搬入される搬送体３６の有無を
記憶する（Ｓ１１０）。本実施例では、各振り分けアー
ム４４（ニそれぞれアーム番号１〜８を付して区別し、
あるアーム番号の振り分けアーム４４に対向する位置の
搬入レール部１０ａ、ｌｌａ１ｍ何番の搬送体３６が搬
入されるかを、番号読取装置３９で読み取り、第１４図
に示す搬送体振り分けテーブル７８に示す如く、有［］
」及び無ｒＯＪ　を記憶する。本実施例では搬入部１０
ａ、］１ａが４箇所あるため、搬送体３６を最大４つま
で同時に搬入させる場合がある。

次に、搬送体３６を搬送できない障害があるか否かを、
第１５図の障害情報テーブル８２に障害箇所が記憶され
ているか否かで判断する（Ｓ１２０）。この障害箇所と
（表何等かの原因で搬送体３６の搬送を妨げる障害が生
じているブリッジレール］Ｏ１若しくは振り分けること
ができない障害が生じている振り分け機構］ａ、］ｂ、
・・・　２ａ、２ｂ、・・・のことである。この障害が
生じる原因として【表　ブリッジレール１０にオーバー
フローが生じたり、振り分け機構］旧、　］ｂ、・・・
　２ａ、２ｂ、・・・に故障が生じた場合などである。

本実施例では、振り分け機構１ａから振り分け機構１ｂ
へ搬送するブリッジし−ル１０と、逆に振り分け機構］
ｂから振り分け機構１ａへ搬送するブリッジレール］０
とが別になっているので、前者のブリッジレール１０に
搬送障害が生じている場合には１ａ−１ｂで表し、後者
のブリッジレール］Ｏの場合１ｂ−１ａで表している。

また、第２図の振り分け機構１ｃが故障した場合には、
障害箇所として、１ｃが記憶される。これらの障害箇所
は、オーバーフロースイッチ４０からの信号や、振り分
け機構］ａ、・・・自身の故障信号をホストコンピュー
タ７５に出力し、ホストコンピュータ７５がそれらの情
報をまとめる。そして、その障害箇所が全ての振り分け
機構１８、・・・に出力されることにより、各振り分け
機構］ａ、・・・は、撤退機構のどこに障害があるのか
を情報として持っている。

５１２０の処理により、障害がないと判断されたときに
は、第１１図の行き光指示テーブル７６を参照して、番
号読取装置３９で読み取った番号に基づく搬送体３６の
行き先を読み取り、その行き先が同一ライン上か否かを
判断する（Ｓ１３０）。そして、同一ライン上の場合、
例えば、搬送うイン１上の振り分け機構］ａに、行き先
指示が作業ステーションＳＴ７の搬送体番号３６−１の
搬送体３６が搬入されてきている場合、作業ステーショ
ンＳＴ７は振り分け機構］ｅに配置されて搬送ライン］
上にあるので、その方向のブリッジし−ル］０に振り分
けるために、３番の振り分けアーム４４の回転角４５°
と行き先レール番号■とを算出し、記憶させて振り分け
指令を設定する（Ｓ１４０）。

また、行き先が他ラインにある作業ステーションＳＴで
あるときには（Ｓ　１３０）、第１２図のライン接続情
報テーブル８０を参照して、搬入される振り分け機構１
ａが他ラインと接続されているか否かを判断する（Ｓ　
１５０）。そして、接続されていれば他ラインへ行くブ
リッジレール１０に振り分ける。例えば、搬送ライン］
上の振り分け機構１０に、行き先指示が作業ステーショ
ン５Ｔ２６の搬送体３６が搬入される場合、作業ステー
ション５Ｔ２６は搬送ライン２上の振り分け機構２ｅに
配置されており、振り分け機構］ｃ−２Ｃ間は接続され
ているので、振り分け機構２ｃ１：搬出するブリッジレ
ール］０に振り分ける回転角と、行き先レール番号とを
演算・記憶させて振り分け指令を設定する（Ｓ１６０）
。

一方、その振り分け機構１ａ、・・・が他ラインと接続
されていなければ（Ｓ１５０）、同一ライン上を行き先
方向へ向かうブリッジレール］○に振り分ける（Ｓ１４
０）。

この振り分け制御処理は、各振り分け機構１ａ、・・・
　２ａ、・・・の電子制御回路６０において、それぞれ
別個に実行される。例えば、行き先を作業ステーション
５Ｔ２６とする搬送体３６が、振り分け機構１ａに搬入
されると、その電子制御回路６０では　５１３０−３１
５０の処理を実行して、隣の振り分け機構］ｂに搬出す
るよう振り分け指令を設定する。また、振り分け機構１
ｂでも同様口、隣の振り分け機構］Ｃに搬出するよう振
り分け指令を設定する。そして、振り分け機構１ｃでは
、他の搬送ライン２の振り分け機構２０と接続されてい
るので、Ｓ］５０．５１６０の処理により、作業ステー
ション５Ｔ２６に行くまでの間で、搬送ライン２に最初
に接続されている振り分け機構１ｃが、搬送ライン２の
振り分け機構２Ｃに搬出するように振り分け指令を設定
する。そして、この振り分け機構２Ｃでは、隣の振り分
け機構２ｄに、振り分け機構２ｄでは、隣の振り分け機
構２ｅに搬出するよう振り分け指令を設定し、振り分け
機構２ｅが、作業ステーション５Ｔ２６が配置されたス
テーションンレール］］に搬出するように振り分け指令
を設定する。前述した如く、５７３０、〜Ｓ］６０の処
理が本実施例の所定の搬送ルールであり、行き先が同一
ライン上かを判断し、同一ライン上であるときに（よ　
そのまま同一ライン上を搬送する。同一ラインでないと
きには、その行き先までの間の、最初に他ラインと接続
されている振り分け機構］ａ、・・・により、他ライン
に移るように搬送するようにされている。

そして、５１１０において搬送体３６が有と記憶された
振り分けアーム４４が複数ある場合には、上記８１２０
以下の処理を繰り返し、振り分けアーム４４に同時に搬
入される搬送体３６の全てについて、振り分けアーム４
４毎にその回転角と、行き先レール番号とを記憶させて
振り分け指令を設定する（Ｓ１７０）。

このようにして搬送体振り分けテーブル７８に、必要な
振り分け指令を記憶させた後、前記ストッパを退避させ
て搬送体３６の停止を解除させ、第５図に示すように、
搬送体３６を搬入レール部］Ｏａ、ｌｌａから振り分け
アーム４４上に搬入させる（Ｓ　１８０）。すると、下
降傾斜状態の回動アーム４５上で係合突部４５ａと係合
する位置まで自重で下降し、係合軸３８が第１又は第２
チエーン２０．２３との係合から解除さ札撤退体３６が
回動アーム４５上に静止保持される。

この状態で、搬送体振り分けテーブル７８の内容に基づ
いて、アーム回転用のサーボモータ４７を所定角度回転
させて、駆動プーリ４８等を介して回転体４］を正方向
又は逆方向に回転させ、搬送体３６を保持した振り分け
アーム４４を搬出レール部１０ｂ、］］ｂと対向する位
置に回動配置させる（Ｓ１９０）。

その回動配置の終了後、前記搬送体３６を保持した振り
分けアーム４４と対応する押上用シリンダ５］により押
上体５３を上昇させ、回動アーム４５を下降傾斜状態か
ら水平状態に回動させて搬送体３６を上昇させ、係合軸
３８を第１又は第２工−ン２０．２３に係合させる。そ
して、第１又は第２チエーン２０．２３の移動に伴い、
搬送体３６を振り分けアーム４４上から搬出部１０ｂ、
］］ｂに搬出させる（Ｓ　２００）。

前記５１９０と５２００の処理を、搬送体振り分けテー
ブル７８に示す場合で（友各振り分けアーム４４毎に、
２回繰り返し、全ての搬送体３６を搬出させ、全ての搬
送体３６を搬出させた後（Ｓ２１０）、５１００に戻っ
て以下の処理を繰り返し実行する。

方、電子制御回路６０のＲＡＭ６６内に障害箇所が記憶
されており、５１２０において、障害があると判断され
たときには、まず、行き光指示テーブル７６を参照して
、行き先が同一ライン上か否かを判断する（Ｓ　２２０
）。そして、同一ライン上の場合（よ障害情報テーブル
８２を参照して、その障害が行き先との間にあるか否か
を判断しくＳ　２３０）、行き先との間に障害がないと
き（よ　そのまま行き先の作業ステーションＳＴに向け
て搬送しても、そのまま行き先まで搬送できるので、そ
の方向へ向かうブリッジレール１０に振り分ける回転角
と、行き先レール番号とを演算・記憶させて振り分け指
令を設定する（Ｓ１４０）。

一方、行き先が同一ライン上で（Ｓ　２２０）、障害が
行き先との間にある場合は（Ｓ　２３０）、ライン接続
情報テーブル８０、及び障害情報テブル８２を参照して
、その障害の前及び後で、障害なく他ラインと接続して
いるか否かを判断しく５２４０）、接続がある場合は、
５１５０の処理と同様に、他ラインと接続されているか
否かを判断しくＳ　２４５）、接続されてない場合には
、その障害の前の接続に向かうようブリッジレール１０
に振り分ける振り分け指令を設定する（Ｓ２５０）。例
えｌ′Ｌ　１ｄ−１ｅの障害箇所があり、搬送ライン］
上の振り分け機構１ｂに、行き光指示が作業ステーショ
ンＳＴ８の搬送体３６が搬入された場合、作業ステーシ
ョンＳＴ８も搬送ライン］上であるが、障害が行き先と
の間にある（Ｓ１２０）。しかし、障害の前の振り分け
機構１ｃ２Ｃ間、及び障害の後の振り分け機構１ｅ−２
ｅ間は接続されているので（Ｓ２３０．５２４０）、障
害の前の振り分け機構］Ｃに向かうよう、振り分け機構
１Ｃに搬出するブリッジレール１０に振り分ける回転角
と、行き先レール番号とを記憶させて振り分け指令を設
定する（Ｓ　２５０）。その後、振り分け機構］Ｃでは
、他ラインに接続されていることから、Ｓ］２０．５２
２０．５２３０．５２４０．５２４５の各処理を実行し
、他の搬送ライン２の振り分け機構２ｃに向かうよう振
り分け指令を設定する（Ｓ１６０）９　そして、搬送ラ
イン２の振り分け機構２Ｃ１２ｄ、２ｅでは、後述する
５２２０．５２７０．５２８０、Ｓ］４０の各処理によ
り、振り分け機構］ｅに搬送するよう振り分け指令が設
定される。

一方、障害の前後で他ラインと接続してない場合（Ｓ　
２４０）、行き先まで搬送体３６を搬送させることがで
きないため、来た方向に戻すようにブリッジレール］Ｏ
に振り分ける回転角と、行き先レール番号とを演算・記
憶させて振り分け指令を設定する（Ｓ　２６０）。これ
により、障害があって行き先まで搬送できないときには
、各振り分け機構］ａ、・・・が来た方向に戻すように
振り分け指令を設定する。従って、その搬送体３６は、
例えば振り分け機構１ａ、１ｂ間で障害が解消するまで
循環されることになる。

一方、５２２０で行き先が同一ライン上でないと判断さ
れた場合には、まず、ライン接続情報テーブル８０、及
び障害情報テーブル８２を参照して、行き先方向の最初
のライン接続までに障害があるか否かを判断する（Ｓ　
２７０）。そして、障害がない場合は、ライン接続して
いる他ライン側の振り分け機構］ａ、・・・がら行き先
までの間の他ライン上に、障害があるが否かを判断しく
５２８０）、障害がない場合は、その方向へ向かうブリ
ッジレール１０に振り分ける振り分け指令を設定する（
Ｓ　１４０）。例え（ｆ、前述したように］ｄ−１ｅ間
に障害があり、搬送ライン２の振り分け機構２ｃに、作
業ステーションＳＴ８を行き先とする搬送体３６が搬入
されてきた場合、搬送ライン２の各振り分け機構２ｃ、
２ｄ、２ｅは、それぞれ５２２０．５２７０，５２８０
．５１４０の各処理を実行して、その搬送体３６を他の
搬送ライン１の振り分け機構］ｅに搬送するよう振り分
け指令を設定する。

また、行き先方向の最初のライン接続までには障害がな
いが（，５２９０）、ライン接続している他ライン側の
振り分け機構］ａ、・・・から行き先までの間に、障害
がある場合は（Ｓ　２８０）、その障害の後で他ライン
と接続しているか否かを判断しくＳ　２９０）、接続し
ている場合には、その障害の後の他ラインとの接続に向
かうブリッジし−ル１ｏｅ＝振り分ける振り分け指令を
設定する（Ｓ３００）。例えば、１ｄ−１ｅに障害があ
り、搬送ライン２上の振り分け機構２ｂに、行き光指示
がライン］上の作業ステーションＳＴ８である搬送体３
６が搬入される場合、振り分け機構１ｃｍ２ｃ間を通る
ライン１への最初の接続までに障害はないが（Ｓ　２７
０）、ライン接続しているライン１側の振り分け機構１
ｃから行き先までに障害がある（Ｓ２８０）。しかし、
障害の後の振り分け機構１ｅ−２ｅ間でライン接続して
いるので（Ｓ２９０）、その障害の後の他ラインとの接
続に向かうブリッジし−ル］Ｏ１即ち、振り分け機構１
ｃに搬出するブリッジレール１０に振り分ける回転角と
、行き先レール番号とを演算・記憶させて振り分け指令
を設定する（Ｓ　３００）。

また、行き先方向の最初のライン接続までには障害がな
いが（Ｓ　２７０）、ライン接続している他ライン側の
振り分け機構］ａ、・・・から行き先までの間に障害が
あり（Ｓ　２８０）、その障害の後でも他ラインと接続
していない場合には（Ｓ２９０）、障害のためにその行
き先に搬送できないので、来た方向に戻すようにブリッ
ジレール］Ｏに振り分ける振り分け指令を設定する（８
２６０）。

方、５２７０において、行き先方向の最初のライン接続
までに障害があると判断されたときには、障害に無関係
なライン接続があるか否かをライン接続情報テーブル８
０を参照して判断しくＳ３］○）、障害なく接続してい
る場合には、障害に無関係なライン接続されている振り
分け機構］ａ、・・・に向かうブリッジレール１０に振
り分ける振り分け指令を設定する（Ｓ　３２０）。例え
ば、１ｄ−１ｅ間に障害があり、搬送ライン］上の振り
分け機構］ｄに、そこに配置された作業ステーションＳ
Ｔ６での作業が終了し、次の行き先が作業ステーション
５Ｔ２６である搬送体３６が搬入されてき旭　この場合
、障害のために振り分け機構］ｅには搬出できないが（
Ｓ　２７０）、障害に無関係な接続１ｃｍ２ｃがあるの
で（Ｓ　３１０）、隣の振り分け機構］Ｃに向けて搬出
するよう振り分け指令を設定する（Ｓ　３２０）。そし
て、振り分け機構１ｃでは、５１２０，５２７０．５２
８０．５１４０の各処理の実行により、搬送ライン２上
の振り分け機構２０に向けて搬出するよう振り分け指令
を設定し、５１２０．５２２０，５２３０．５１４０の
各処理の実行により、搬送ライン２上を順に振り分け機
構２ｃ、２ｄ、２ｅに搬送するよう振り分け指令を設定
する。

また、行き先が他ラインであり（Ｓ　２２０）、他ライ
ンとの最初の接続までに障害があって（Ｓ２７０）、障
害に無関係なライン接続がない場合には（Ｓ３１０）、
他ラインに搬出できないので、来た方向に戻すように振
り分け指令を設定する（Ｓ　２６０）。

こうして、Ｓ］４０．５１６０，５２５０．５２６０．
５３００，５３２０の各処理の実行により振り分け指令
を設定すると、５１７０以下の処理を繰り返し実行して
、その振り分け指令に従ってブリッジレール１０、ステ
ーションレール１１に振り分けて、搬送体を搬送する。

なお、搬送体３６がステーションレール］］上において
作業ステーションＳＴＩ、・・・と対応する位置に到達
すると、ステーションレール］１上に突呂したストッパ
により、搬送体３６の移動が停止される。縫製作業者等
の作業者はこの状態で搬送体３６から縫製加工品等の物
品を取外し、その物品に対して縫製等の作業を施し、そ
して物品を搬送体３６に戻した後、前記ストッパが退避
されて、搬送体３６の搬送が再開される。

尚、電子制御回路６０内のＲＡＭ６６が接続情報記憶手
段Ｍ２及び障害記憶手段Ｍ４として働き１．５１８０〜
５２１０の処理の実行が搬送制御手段Ｍ３として働く。

また、５１２０，５２２０．５２３０、及び５２７０〜
５２９０の処理の実行が障害判断手段Ｍ５として働き、
５２４０〜５２６０、及び５３００〜５３２０の処理の
実行が障害時設定手段Ｍ６として働く。

前述した如く、本発明の搬送装置は、振り分け機構間の
接続情報を元に、所定の搬送ルールに基づいて搬送され
る行き先までの間に、搬送体３６の搬送を妨げる搬送障
害があるか否か判断する。

そして、搬送障害がある場合には、搬送ルールに基づか
ず、且つ障害箇所を通らないで行き先まで接続している
ブリッジレール１０に振り分けて搬出させる。

このように、所定の搬送ルールに基づいて搬送される行
き先までの間に、オーバーフロー等、搬送体３６の搬送
を妨げる障害が生じた場合でも、その障害を避けて搬送
体３６を行き先に搬送させることができるため、作業効
率を向上させることができる。従って、一方の搬送ライ
ン］と他方の搬送ライン２と（よ　一方の全ての振り分
け機構１ａ、］ｂ、・・・と、他方の全ての振り分け機
構２ａ、２ｂ、・・・とが、それぞれ互いにライン接続
されていなくとも、必要最小限のライン接続で搬送体３
６をその行き先の作業ステーションＳＴＩ、・・・に搬
送することができる。よって、振り分け機構］ａ、１ｂ
、・・・　２ａ、２ｂ、・・・の数を増やすことなく、
作業ステーションＳＴＩ、・・−を増やすことができる
ので、複雑な制御を必要とする振り分け機構］ａ、］ｂ
、・・・　２ａ、２ｂ、・・・の数が少なくても同じ搬
送を行うことができ、装置構成が簡単になる。

以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。上記実施例では振り分けアーム４４
が４５度おきに８本放射状に配置されているが、用途に
応じ、振り分けアーム４４の数を増やして、例えば３６
度おきに１０本にする等してもよい。

［発明の効果］以上詳述したように本発明の搬送装置は、所定の搬送ル
ールに基づいて搬送される行き先までの間に、搬送体の
搬送を妨げる障害が生じた場合でも、その障害を避けて
行き先に搬送し、作業効率を向上させることができると
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明の一実施例である搬送装置の概略配置図、
第３図は本発明の一実施例である搬送装置の主にレール
等の環路構成を示す平面図、第４図は同側面図、第５図
は本実施例の振り分け機構の駆動構成を示す平面図、第
６図は第５図のＡ−Ａ断面図、第７図は第５図のＢ−Ｂ
断面図、第８図は第６図のＣ−Ｃ断面皿第９図は第６図
のＤ−Ｄ断面図、第１０図は本実施例の電気系統の構成
を示すブロックは　第１１図は本実施例の搬送体の行き
光指示テーブルを示す説明図、第１２図は本実施例の搬
送機構のライン接続情報テーブルを示す説明図、第１３
図は本実施例の電子制御回路において行われる振り分け
制御処理を示すフローチャート　第１４図は本実施例の
搬送体振り分けテーブルを示す説明図、第１５図は本実
施例の搬送機構の障害情報テーブルを示す説明図である
。Ｍ］・・・搬送機構Ｍ２・・・接続情報記憶手段Ｍ３・・・搬送制御手段Ｍ４・・・障害記憶手段Ｍ５・・・障害判断手段Ｍ６・・・障害時設定手段１ａ〜１ｅ、２ａ〜２ｅ・・振り分け機構ＳＴＩ〜５Ｔ
２６・・・作業ステーション１０・・・ブリッジレール１−・・ステーションレール３６・−・搬送体６０・−・電子制御回路

Claims

【特許請求の範囲】

搬送体を搬送する複数の搬送レールで複数の振り分け機
構を互いに接続し、前記振り分け機構により、搬入され
た前記搬送体をいずれかの前記搬送レールに振り分けて
搬送可能な搬送機構と、前記搬送レールによる前記各振
り分け機構間の接続情報を記憶する接続情報記憶手段と
、前記搬送機構を制御し、前記接続情報を元に所定の搬
送ルールに基づいて、前記搬送体をその行き先に対応し
た前記搬送レールに振り分けて搬送させる搬送制御手段
とを有する搬送装置において、前記搬送機構内の、前記
搬送体の搬送障害が生じている障害箇所を記憶する障害
箇所記憶手段と、前記搬送体が前記接続情報を元に前記
搬送ルールに基づいて搬送される前記行き先までの間に
、前記障害箇所が存在するか否かを判断する障害判断手
段と、前記障害箇所が存在するときは、前記接続情報を
元に、前記搬送ルールに基づかず、且つ前記障害箇所を
通らないで前記行き先まで接続している他の前記搬送レ
ールを設定し、前記搬送制御手段により、前記搬送体を
前記他の搬送レールへ振り分けさせる障害時設定手段と
、を備えたことを特徴とする搬送装置