JPH0423722A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、搬送体をその行き先に対応した搬送レールに
振り分けて搬送させる搬送装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、縫製工場等において縫製加工品等の仕掛材料
を保持した搬送体を搬送するための搬送装置として（よ
例え（戴本土願人による特願平１−１９３１２９号にあ
るよう１：、搬送体を搬送する複数の搬送レールに接続
された振り分け機構を振り分け制御手段により制御し、
搬送体毎に、その行き先に対応した搬送レールに振り分
けて搬送させるものが知られている。これ（友振り分け
アームを搬送レールに対向させて、搬送レールにより搬
送されてきた搬送体を、振り分けアーム上に搬入し、振
り分けアームを搬送体の行き先に対応したいずれかの搬
送レールに対向移動させ、搬送体をそれぞれ目的の搬送
レールに搬出させるものである。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、こうした従来のものにおいて、搬送レー
ルにより搬送されてきた搬送体を、順次振り分けアーム
上に搬入し、そ、の搬送体の行き先に対応した搬送レー
ルに対向移動させる動作を、搬送されてくる搬送体毎に
順次、繰り返し行っていた　そのため、複数の搬送レー
ルから複数の搬送体が搬送されてきた場合に（よ各搬送
体毎に搬入・搬出する動作を繰り返し行なうので、搬送
体を搬送する仕掛時間が長くなってしまうという問題が
あった そこで本発明は上記の課題を解決することを目的とし、
搬送体の仕掛時間を短くして、作業効率を向上させるこ
とができる搬送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取つ旭即ち、第１図に例示する
如く、 搬送体を搬送する複数の搬送レールに接続さね前記搬送
レールから搬入された前記搬送体を保持する振り分けア
ームを複数有し、各振り分けアムを前記搬送し一ルに対
向移動させて前記搬送体を前記搬送レールに搬出可能な
振り分け機構Ｍ１と、 該振り分け機構Ｍ］を制御して、前記保持された搬送体
毎に、その行き先に対応した前記搬送レールに振り分け
アームを対向させ、それぞれ前記搬送レールに振り分け
る振り分け制御手段Ｍ２とを有し、前記搬送体を搬送さ
せる搬送装置において、 前記振り分け機構Ｍ　Ｉ　Ｔ＆　前記複数の振り分けア
ームが、複数の前記搬送レールに同時に対向し得、且つ
前記搬送体を複数の前記搬送レールから同時に搬入可能
に構成さね、 前記搬送体を前記振り分け機構Ｍ１に搬入する前記搬送
レール上１ミ　それぞれ前記搬送体が存在することを検
出する検出手段Ｍ３と、 所定の振り分けアームから搬送レールに搬出するどき１
：、他の振り分けアームに空きがあり、且つそれに対向
する前記搬送レールに搬入できる前記搬送体があるか否
かを、前記検出手段Ｍ３からの検出結果に基づいて判断
する判断手段Ｍ４と、前記搬送体があると判断されたと
きに（上前配室の振り分けアームに前記搬送レールから
前記搬送体を搬入させると共に、前記所定の振り分けア
ームから前記搬送体をそれぞれ前記搬送レールに搬出さ
せるように前記振り分け制御手段Ｍ２を設定する逐次搬
入設定手段Ｍ５と、 を備えたことを特徴とする搬送装置の構成がそれである
。

［作用］ 前記構成を有する本発明の搬送装置（よ検出手段Ｍ３が
、搬送体を振り分け機構Ｍ１に搬入する搬送レール上に
それぞれ搬送体が存在することを検出する。そして、判
断手段Ｍ４が、その検出手段Ｍ３からの検出結果に基づ
いて、所定の振り分けアームから搬送レールに搬出する
ときに、他の振り分けアームに空きがあり、且つそれに
対向する搬送レールに搬入できる搬送体があるか否かを
判断する。そして、逐次搬入設定手段Ｍ５が、搬送体が
あると判断手段Ｍ４により判断されたときに（上　空の
振り分けアームに搬送レールから搬送体を搬入させると
共に、所定の振り分けアームから搬送体をそれぞれ搬送
レール（二搬出させるように振り分け制御手段Ｍ２を設
定する。そして、振り分け制御手段Ｍ２が、振り分け機
構Ｍ］を制御して、空の振り分けアームに搬送レールか
ら搬送体を搬入させると共に、行き先に対応した搬送レ
ールに搬送体を搬出する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である搬送装置の主にレール
等の概略構成を示す平面図、第３図は同側面図である。

複数の振り分け機構］ａ、］ｂ・・・は縫製工場等に相
互間隔をおいて設置さね　それらは同一構造であるので
、以下、一つの振り分け機構］ａを中心に説明する。振
り分け機構］ａには床面２上に立設される支柱３が設け
られている。

支軸４は支柱３の上端に取付台５を介して立設さね　そ
の上端には支持板６が固定されている。長四角枠状のス
テーションレール用支枠７ａはその中間部において支持
板６の上面１こ支持固定されている。一対の平行なブリ
ッジし−ル用支枠７ｂは隣接する振り分け機構１ａ、１
ｂ・・・の支持板６間に跨って支持固定されている。

後述する搬送体３６を搬送する搬送レールとしてのブリ
ッジし−ル８．１０［；Ｌ複数の吊下金具９によりブリ
ッジレール用支枠７ｂに吊下支持さね振り分け機構１ａ
に接続されている。本実施例で（表一対の平行なブリッ
ジレール８、］０により振り分け機構１ａ、］ｂ同士が
互いに接続されている。また、ブリッジレール８．１０
と同様、搬送体３６を搬送する搬送レールとしてのステ
ーションレール１］が、振り分け機構１ａ、］ｂ、・・
・の周囲に配置された作業ステーションＳＴＩ、Ｓｒ２
、Ｓｒ１、Ｓｒ４、・・・を経由して搬送体３６を搬送
するよう、馬蹄形状に設けられている。

ブリッジレール８の一端及びステーションレール１］の
一端には搬入部８ａ、１］ａが、ブリッジレール１０の
一端及びステーションレール１］の他端には搬出部１０
ｂ、ｌｌｂがそれぞれ形成さね、これらの搬入・搬出部
８ａ、１１．ａ、］Ｏｂ、ｌｌｂが振り分け機構］ａの
周囲に同一高さ位置で所定角度（本実施例では４５度）
おきに配置されている。そして、本実施例では搬出部］
Ｏｂ、ｌｌｂが４箇所あるので、搬送体３６を搬出する
ためのブリッジレール］０またはステーションレール１
１を区別するために、第２図に示すように■〜■までの
番号が予め定められている。また、本実施例では、４つ
づつの搬入部８ａ、］］ａ、搬出部１０ｂ、ｌｌｂが形
成され、　それぞれ互いに隣合うよう、交互に配置され
ている。

さらにまた、ブリッジレール８の他端には搬出部８ｂ、
ブリッジレール１０の他端には搬入部］Ｏａがそれぞれ
形成さね　隣の振り分け８！構］ｂに接続されている。

なお、前記作業ステーションＳＴＩ、Ｓｒ２、Ｓｒ１、
Ｓｒ４・・・はステーションレール］］の下方に配置さ
れたミシン等の縫製装置より形成される。

第４図、第５図に示すように　回転軸］２は振り分け機
構］ａの支持板６に固定ブラケット１３を介して回転可
能に貫通支持され２　その下端には駆動スプロケット］
４が固定されている。従動スプロケット１５は前記支軸
４を介して駆動スプロケット］４の反対側に位置するよ
うに、支持板６の他側下面に可動ブラケット１６を介し
て回転可能及び位置調節可能に取り付けられている。一
対の連動軸］７は前記両スプロケット１４．１５間に位
置するよう１：、支持板６に可動ブラケット１８を介し
て回転可能及び位置調節可能に貫通支持され、　それら
の下端には連動スプロケット］９が固定されている。

無端状の第１チエーン２０は隣の振り分け機構１ｂの駆
動スプロケット］４と従動スプロケット１５とに跨がっ
て掛装さ狛、支持板６の下面（二設けられた複数の案内
用スプロケット２１及び各吊下金具９に設けられた複数
のチェーンガイド２２により、前記ブリッジし−ル８、
］Ｏ１：沿って張設されている。無端状の第２チエーン
２３は各連動スプロケット］９にそれぞれ掛装さね支持
板６の下面に設けられた複数の案内用スプロケット２４
及び各吊下金具９に設けられた複数のチェーンガイド（
図示路）により、前記ステーションレル］］に治って張
設されている。

チェーン駆動用のモータ２６は前記振り分け機構］ａの
支持板６上に支持脚２７を介して装着され、　そのモー
タ軸２６ａには駆動プーリ２８が固定されている。従動
プーリ２９は回転軸１２の上端に固定さね　この従動プ
ーリ２９と駆動プーリ２８との間にはタイミングベルト
３０が掛装されている。３つの連動プーリ３１は回転軸
］２の中間部及び連動軸１７の上端にそれぞれ固定さね
これらの連動プーリ３］にはタイミングベルト３２が掛
装されている。支持板６上に（上　タイミングベルト３
２にテンションを付与する一対のテンションプーリ３３
が設けられている。

第３図、−第５図及び第７図に示すように、搬送体３６
は一対の転勤ローラ３７を介してブリッジレール８．１
０またはステーションレール］］上に移動可能に連結さ
ね、縫製加工品等の物品を吊下できるようにハンガー状
にされている。外周Ｉ：複数の係合突起３８ａを有する
一対の係合軸３８は搬送体３６に回転可能に支持さね通
常はこの係合軸３８の回転が図示しない摩擦手段によっ
て規制されている。そして、係合軸３８の係合突起３８
ａが第１又は第２チエーン２０．２３に係合した状態で
、チェーン２０．２３の移動により搬送体３６がブリッ
ジレール８、］０又はステーションレール１１に沿って
搬送移動される。

一方のブリッジレール８及びステーションレール］］の
搬入部８ａ、１１ａに（よ第２図に示すように、番号読
取装置３９が吊下金具９に装着されており、搬送体３６
が搬入ブリッジレール８又はステーションレール］１（
二沿って番号読取装置３９と対応する位置に搬送された
とき、図示しないストッパとの当接により搬送体３６の
移動が一時的に停止された状態で、この番号読取装置３
９により搬送体３６に付設された図示しない搬送体識別
用のコードマークにより番号が読み取ら札搬送体３６が
存在することが検出される。なお、搬送体３６の停止時
（こもチェーン２０．２３の移動が継続されるが、この
場合は前記摩擦手段の作用に抗して係合軸３８はチェー
ン移動と共に空転するようにされている。

第２図、第３図、第５図及び第６図に示すように、前記
振り分け機構１ａの支軸４には、回転体４１がラジアル
ベアリング４２を介して回転可能に支持さね、その下端
縁と取付台５との間にはスラストベアリング４３が介装
されている。そして、回転体４］の外周縁に（よ複数（
本実施例では８本）の振り分けアーム４４が所定角度（
本実施例では４５度）おきて放射状に突出固定されてい
る。

その８本の振り分けアーム（よ前述したように４５度お
きに配置されたブリッジレール８、］Ｏ、ステーション
レール１１の搬入部８ａ、ｌｌａ、又は搬出部１０ｂ、
ｌｌｂに同時（こ対向し、搬送体３６をレール８．１１
から同時に搬入できるように構成さね第１チエーン２０
又は第２チエーン２３の移動域と対応する位置まで延び
ている。

また、第５図及び第８図に示すように、回転体４１の下
面には被検出体５４が各振り分けアーム４４に対応する
位置に取り付けられている。そして被検出体５４に対応
して支持板５２上には検出器５７が装着され、　この検
出器５７が被検出体５４の端部を検出することにより、
回転体４１の原点位置が検出されるように構成されてい
る。

前記各振り分けアーム４４の先端に（よ搬送体３６を保
持する保持レール４５が軸４６により揺動可能に取着さ
れ、その内端（こは係合突部４５ａが形成されている。

そして、通常は第５図に示すように、この保持し−ル４
５が自重により係合突部４５ａを下降させた傾斜状態に
保持さね、搬送体３６が第１又は第２チエーン２０．２
３により一方のブリッジレール８又はステーションレー
ル１１の搬入部８ａ、ｌｌａから振り分けアーム４４上
に搬入されたとき、その搬送体３６が保持レル４５に沿
って係合突部４５ａと係合する位置まで下降されて、係
合軸３８が第１又は第２チエーン２０．２３との係合か
ら解除されるように構成されている。

第３図〜第６図に示すように、支持板６上には正逆回転
可能なアーム回転用のサーボモータ４７が装着さね　そ
のモータ軸４７ａ（二は駆動プーリ４８が固定されてい
る。回転体４１の上面には従動プーリ４９が支軸４に嵌
挿した状態で固定さねこの従動プーリ４９と駆動プーリ
４８との間にはタイミングベルト５０が掛装されている
。そして、サーボモータ４７を正方向又は逆方向に回転
させることにより回転体４］は駆動プーリ４８、タイミ
ングベルト５０及び従動プーリ４９を介して正方向又は
逆方向に４５度又はその整数倍の所定角度回転さね　前
記搬送体３６を保持した振り分けアーム４４が所定のブ
リッジレール８、］０又はステーションレール１１と対
向する位置に回動配置可能にされている。

なお、前述した検出器５７からの被検出体５４の検出信
号に基づいて、サーボモータ４７はフィードバック制御
されるようにさね、さらに、サーボモータ４７内にはエ
ンコーダ７２が取り付けられて、サーボモータ４７の回
転量、すなわち振り分けアーム４４の回転角度を検出す
るように構成されている。

また、第３図及び第５図に示すように、各振り分けアー
ム４４の下方には、押上用シリンダ５１が、支持板５２
により取付台５上に取着さね　そのピストンロッド５１
ａの上端には振り分けアム４４上の保持レール４５に係
合可能な押上体５３が設けられている。そして、通常は
没入状態にされているピストンロッド５１ａを第５図に
示すように突出移動させ、押上体５３を上昇させたとき
、搬送体３６を支持した保持レール４５が下降傾斜状態
から水平状態に回動されて、搬送体３６上の係合軸３８
が第１又は第２チエーン２０．２３に係合されるように
構成されている。

次に、本実施例の電気系統を第９図に示すブロック図に
よって説明する。前記各装置は電子制御回路６０によっ
て駆動制御されて搬送体３６の搬送を行う。この電子制
御回路６０１ヨ周知のＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ
６６を論理演算回路の中心として構成さね外部機器との
入出力を行う入出力回路６８等をコモンバス７０を介し
て相互に接続されて構成されている。

ＣＰＵ６２は、番号読取装置３９、検出器５７、エンコ
ーダ７２、後述するキーボード７４等からの信号を入出
力回路６８を介して、各々入力する。

一方、これらの信号及びＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６内のデ
ータに基づいてＣＰＵ６２Ｌｔ、入出力回路６８を介し
てサーボモータ４７を駆動する駆動信号を出力し、同じ
く入出力回路６８を介して押上げ用シリンダ５１の駆動
信号を図示しない制御弁に出力して押上げ用シリンダ５
１の動作を制御している。

また、電子制御回路６０（よ　各振り分け機構］ａ、１
ｂ、・・・毎に１台づつ設けられており、この複数の電
子制御回路６０がホストコンピュータ７５に接続されて
、ホストコンピュータ７５により、全体の制御がなされ
るようにされている。そして、ホストコンピュータ７５
にはキーボード７４により、縫製加工品等の作業工程に
応じて、各搬送体３６をどのような順序で各作業ステー
ションＳＴ］、・・・に搬送するかの順序が、各搬送体
３６毎に入力される。そして、ホストコンピュータ７５
ｈ１ら（よ各電子制御回路６０に、その搬送体３６が次
にどの作業ステーションＳＴＩ、・・・に行くべきなの
かの行き先指示が、各搬送体３６毎に出力される。各電
子制御回路６０１表　ホストコンピュータ７５からの行
き先指示を、第１１図に示す行き先指示テーブル７６の
内容のごとくに記憶する。

尚、上記搬送順序を各電子制御回路６０にて入力し、搬
送体３６毎の行き先指示を、電子制御回路６０にそれぞ
れ記憶させてもよい。搬送体３６がその指示された作業
ステーションＳＴ１、・−・に到着して、所定の作業が
施された旨の終了信号を受けると、その搬送体３６が次
に行くべき作業ステーションＳＴＩ、・・・を各電子制
御回路６０に出力し、行き先指示テーブル７６を書き換
えるよう構成されている。

次に　本実施例の搬送装置の作動、前述した電子制御回
路６０において行われる処理について、第１０図に示す
フローチャートによって説明する。

まず、振り分け機構１ａに設けられたチェーン駆動用の
モータ２６が回転されると、第４図及び第５図に示すよ
うに、駆動プーリ２８、タイミングベルト３０等を介し
て、第１チエーン２０がブリッジレール８．１０１：治
い第４図の反時計方向に周回移動されると共に、前記回
転軸１２の回転に伴い、連動プーリ３１、タイミングベ
ルト３２等を介して、第２チエーン２３がステーション
レール１１（二沿い同方向に周回移動される。

それにより、ブリッジし−ル８、］Ｏ又はステーション
レール］１上の搬送体３６（上係合輪３８が第１又は第
２チエーン２０．２３に係合した状態で、ブリッジレー
ル８．１０又はステーションレール］１に沿って第２図
の矢印方向に搬送される。

そして、搬送体３６がブリッジレール８あるいはステー
ションレール］１に沿って番号読取装置３９と対応する
位置に搬送されたこの搬送体３６を、図示しないストッ
パにより一時的１こ停止させる。このとき、番号読取装
置３９により搬送体３６に付設された搬送体識別用の番
号が読み取られたか否かにより、振り分け機構１ａに搬
入する搬送体３６があるか否かを判断し、あると判断さ
れると、以下の振り分け制御処理が実行される（ステッ
プ１００、以下単に５１００で表す。以下同様。）。次
に、各振り分けアーム４４毎に、その振り分けアーム４
４に搬入される搬送体３６の有無を記憶する（Ｓ　１１
０）。本実施例で（よ　各振り分けアーム４４にそれぞ
れアーム番号１〜８を付して区別し、あるアーム番号の
振り分けアーム４４に対向する位置の搬入部８ａ、］］
ａに何番の搬送体３６が搬入されるかを、番号読取装置
３９で読み取り、第１２図に示す搬送体振り分けテーブ
ル７８に示す如く、有「１」及び無「○」を記憶する。

第２図に示す場合では、隣の振り分け機構１ｂに接続さ
れたブリッジレール８の搬入部８ａと作業ステーション
ＳＴ２が配置されたステーションレール］］の搬入部１
１ａとに、はぼ同時に搬送体番号３６−２．３６−４の
搬送体３６が搬送されてきている。そして、同時に番号
読取装置３９でその番号３６−２．３６−４が読み取ら
札　その時に、各搬入部８ａ、］１ａに対向している振
り分けアーム４４の内の振り分けアーム番号１．３につ
いて、第７２図に示す如く、有「］」を記憶する。その
他の振り分けアーム番号２．４〜８についてよ搬入可能
な搬送体３６が存在しないので無「Ｏ」を記憶する。本
実施例では搬送体３６が４つの各レール８．１１上に同
時に位置することがあるため、搬送体３６を最大４つま
で同時に搬入させる場合がある。

次に、第１１図の行き光指示テーブル７６を参照し、番
号読取装置３９で読み取った番号に基づいて搬送体３６
をその行き光指示に応じたレール１０．１］に振り分け
るために、何番の振り分けアーム４４を何度回転させれ
ばよいかその回転角を演算する。そして、第１２図の搬
送体振り分けテーブル７８に示すように、振り分けアー
ム４４毎にその回転角と、行き先レール番号とを記憶さ
せて振り分け指令を設定する（Ｓ１２０）。５１１０に
おいて存在が確認された搬送体３６が複数ある場合には
、全ての搬送体３６について、５１２０の処理を繰り返
し振り分けアーム４４の番号毎に、その回転角と行き先
レール番号とを記憶させて振り分け指令を設定する（Ｓ
１３０）。

本実施例の場合では、まず、搬送体番号３６−４のもの
について、その行き先が作業ステーションＳＴ２である
ことから、振り分けアーム番号］の振り分けアーム４４
を時計回りに回転させて、作業ステーションＳＴ２の配
置されたステーションレール］１の搬入部１１ｂに対向
させる回転角−１３５°と、その行き先レール番号■と
を記憶させる。そして、５１２０，５１３０の処理を繰
り返して、搬送体番号３６−２のものについても、その
回転角４５°と、その行き先レール番号■とを記憶させ
る。

このようにして搬送体振り分けテーブル７８に必要な振
り分け指令を記憶させた後、搬送体３６が存在する搬入
部８ａ、１１ａの前記ストッパを退避させて搬送体３６
の停止を解除させ、第５図に示すように、５１００の処
理によりその存在が検出された全ての搬送体３６を搬入
部８ａ、１１ａから振り分けアーム４４上に搬入させる
（Ｓ１４０）。すると、下降傾斜状態の保持レール４５
上で係合突部４５ａと係合する位置まで自重で下降し、
係合軸３８が第１又は第２チエーン２０．２３との係合
から解除され、　搬送体３６が保持し−ル４５上に静止
保持される。

この状態で、搬送体振り分けテーブル７８に基づいて、
アーム回転用のサーボモータ４７を所定角度回転させて
、駆動プーリ４８等を介して回転体４１を正方向又は逆
方向に回転させ、本実施例の場合で（上振り分けアーム
番号］の振り分けアーム４４を行き先レール番号■の搬
出部１１ｂと対向する位置に回動配置させる（Ｓ　１５
０）。この回動配置させた位置で振り分けアーム番号］
の振り分けアーム４４に対応する押上用シリンダ５］に
より、各押上体５３を上昇させ、保持レール４５を下降
傾斜状態から水平状態に回動させて各搬送体３６を上昇
させ、係合軸３８を第１又は第２チエーン２０．２３に
係合させる。そして、第１又は第２チエーン２０．２３
の移動に伴い、その搬送体３６を振り分けアーム４４上
から搬出部１０ｂ、１ｌｂｌ：搬出させる（Ｓ　１６０
）。

そしてこのとき、振り分け機構１ａに搬入する搬送体３
６があるか否かを、ＳＩＯ○と同様、番号読取装置３９
により搬送体３６に付設された搬送体識別用の番号が読
み取られたか否かにより判断する（Ｓ　１７０）。搬入
する搬送体３６がないときに（友振り分け機構１ａ内に
搬送体３６があるか否かを判断しくＳ　１８０）、搬送
体３６がある場合に（友振り分け機構］ａ内に搬送体３
６がなくなるまで５１５０〜５１７０の処理を繰り返す
。本実施例の第１２図に示す場合では、振り分けアーム
番号３の振り分けアーム４４を、行き先レール番号■の
搬出部１０ｂと対向配置させて、搬送体番号３６−２の
搬送体３６を搬出部１０ｂに搬出させ、振り分け機構］
ａ内に搬送体３６がなくなったら、５１００に戻り以下
の処理を繰り返し実行する。

なお、搬送体３６がステーションレール１］上二おいて
作業ステーションＳＴＩ、・・・と対応する位置に到達
すると、ステーションレール１１上に突出したストッパ
により、搬送体３６の移動が停止される。縫製作業者等
の作業者はこの状態で搬送体３６から縫製加工品等の物
品を取外し、その物品に対して縫製等の作業を施し、そ
して物品を搬送体３６に戻した後、前記ストッパが退避
されて、搬送体３６の搬送が再開される。

一方、前記Ｓ］１０〜Ｓ］６０の処理を実行している間
１ミ　いずれかの搬入部８ａ、１１８に新たな搬送体３
６が搬送されてくると、５１７０において振り分け機構
１ａに搬入する搬送体３６があると判断さね　その搬送
体３６を振り分け機構］ａに搬入させられるか否かを判
断する（Ｓ１９０）。この搬入させられるか否かの判断
（よ搬送体３６が搬送されてきた搬入部８ａ、］］ａと
対向配置している振り分けアーム４４に空きがあるか否
かを、搬送体振り分けテーブル７８のその振り分けアー
ム番号に対応した搬送体３６の有無が「］」か「０」に
よって判断される。

そして、振り分けアーム４４に空きがあり、搬送体３６
を搬入させられる場合には、その振り分けアーム４４に
対し、搬入される搬送体３６の存在を示す有［］」を記
憶する（Ｓ　２００）。次に、５１２０と同様、行き光
指示テーブル７６を参照して、読み取った番号に基づい
て搬送体３６をその行き光指示に応じたレール］０、］
１に振り分けるための回転角を演算し、振り分けアーム
４４毎にその回転角と行き先レール番号とを記憶させて
振り分け指令を設定する（Ｓ　２１０）。搬入する搬送
体３６が複数ある場合に（よ全ての搬送体３６について
、Ｓ］９０〜Ｓ２］０の処理を繰り返し、振り分けアー
ム４４毎に、その回転角と行き先レール番号とを記憶し
て、振り分け指令を設定する（Ｓ　２２０）。第１３図
、第１４図で示す場合では、搬送体番号３６−１のもの
が、作業ステーションＳＴ２から、その搬出部１１ｂに
、搬送体番号３６−３のものが、作業ステーションＳＴ
］からその搬出部］１ｂにそれぞれ搬入されてきて、両
搬出部］１ｂに対向した振り分けアーム番号４．８の振
り分けアーム４４が空いているので、それについての搬
送体振り分けテーブル７８（第１４図）に有「］」　と
記憶する。尚、本実施例では、奇数の振り分けアーム番
号１．３．５．７の振り分けアーム４４が搬出部８ｂ、
］］ｂと対向配置している場合、偶数の振り分けアーム
番号２．４．６．８の振り分けアーム４４が搬入部８ａ
、１１ａと対向配置するよう構成されている。

そして、振り分けアーム番号３についての回転角を新た
に設定し、また、新たに振り分けアーム番号４．８の振
り分けアーム４４に搬入される搬送体番号３６−１．３
６−３のものについて、第１１図の行き光指示テーブル
７６を参照して、回転角と行き先レール番号とを記憶す
る。このようにして振り分け指令を記憶させた後、スト
ッパを退避させて搬送体３６の停止を解除させ、搬送体
３６を搬入部８ａ、１１ａから振り分けアーム４４上に
搬入させ、（Ｓ２３０）、５１８０の処理に移る。

８１８０の処理により振り分け機構］ａ内に搬送体３６
があると判断されると、８１５０以下の処理を繰り返す
。前述した実施例の場合で］よ第１４図の搬送体振り分
けテーブル７８を参照して、振り分けアーム４４を１８
００回転させ、振り分けアーム番号３の振り分けアーム
４４と、行き先レール番号■のブリッジレール８の搬出
部８ｂとを対向配置して、搬送体番号３６−２のものを
搬出する。そして、前述した処理を繰り返している間１
：、再び、新たな搬送体３６がいずれかの搬入部８ａ、
１１ａに搬入されてくると、８１９０以下の処理を繰り
返す。例えｌ′Ｌ　第１５＠第１６図で示す場合で（Ａ
搬送体番号３６−５のものが、作業ステーションＳＴ２
から、その搬入部１１ａに、搬送体番号３６−６のもの
が、ブリッジレール８からその搬入部８ａにそれぞれ搬
入されてきている。この場合、搬送体番号３６−６の搬
送体３６が搬入されている搬入部８ａと対向する振り分
けアーム番号６の振り分けアーム４４は空いているので
、前述したように、５２００．５２１０の処理を行う。

しかし、搬送体番号３６−５の搬送体３６が搬入されて
いる搬入部１１ａと対向する振り分けアーム番号８の振
り分けアーム４４に（よ既に搬送体番号３６−３の搬送
体３６が入っていて搬送体番号３６−５の搬送体３６を
搬入させられないので、５１９０の処理を繰り返し実行
し、５２００．５２１０の処理を行うことなく５２２０
の処理に移る。

尚、５１４０〜５１６０、及び５１８０の処理の実行が
振り分け制御手段Ｍ２として働き、番号読取装置３９．
５１００及び５１７０の処理の実行が検出手段Ｍ３とし
て働く。また、５１９０の処理の実行が判断手段Ｍ４と
して働き、５１１０〜Ｓ　１３０．及び５２００−Ｓ２
２０の処理の実行が逐次搬入設定手段Ｍ５として働く。

このよう１：、本発明の搬送装置１山搬送体３６を所定
の振り分けアーム４４からレール１０．１１に搬出させ
るとき１：、他の振り分けアーム４４に空きがあり、且
つそれに対向するレール８．１１に搬入できる搬送体３
６がある場合に（よ　その空の振り分けアーム４４にレ
ール８．１１から搬送体３６を搬入させると共に、所定
の振り分けアーム４４から搬送体３６をそれ、ぞれレー
ル１０．１］に搬出させる。そのため、搬送体３６を搬
出させながら、同時に搬送体３６を搬入させることがで
きるので、振り分け機構１ａ、１ｂ、−・・内にある搬
送体３６を一旦全て振り分けアーム４４から各搬出部１
０ｂ、１１ｂに搬出して、全ての振り分けアーム４４を
空にし終えるのを待つ必要がなく、レール８．１１上の
搬入可能な位置で搬送体３６が待機している時間を短く
し、搬送体３６の仕掛時間を短くして、作業効率を向上
させることができる 以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。上記実施例では振り分けアーム４４
が４５度おきに８本放射状に配置されているが、用途に
応じ、振り分けアーム４４の数を増やして、例えば３６
度おきに１０本にする等してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明の搬送装置（上空いている振
り分けアームには順次搬送体を搬入するので、搬送体の
仕掛時間を短くして、作業効率を向上させることができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するプロッり図、第
２図は本発明の一実施例である搬送装置の主にレール等
の概略構成を示す平面図、第３図は同側面医　第４図は
本実施例の振り分け機構の駆動構成を示す平面図、第５
図は第４図のＡ−Ａ断面図、第６図は第４図のＢ−Ｂ断
面図、第７図は第５図のＣ−Ｃ断面図、第８図は第５図
のＤＤ断面図、第９図は本実施例の電気系統の構成を示
すブロック医　第１０図は本実施例の電子制御回路にお
いて行われる振り分け制御処理を示すフローチャート、
第１１図は本実施例の搬送体の行き光指示テーブルを示
す説明医第１２図は本実施例の搬送体振り分けテーブル
を示す説明図、第１３図及び第１５図は本実施例の振り
分け制御処理を説明するための搬送体の移動例を示す図
、第１４図は第１３図の場合の搬送体振り分けテーブル
を示す説明図、第１６図は第１５図の場合の搬送体振り
分けテーブルを示す説明図である。 Ｍｌ、］ａ、１ｂ・・・振り分け機構 Ｍ２・・・振り分け制御手段 Ｍ３・・・検出手段 Ｍ４・・・判断手段 Ｍ５・・・逐次搬入設定手段 ８、］Ｏ・・・ブリッジレール（＝搬送レール）］］・
・・ステーションレール（＝搬送レール）３６・・・搬
送体 ３９・・・番号読取装置 ４４・・・振り分けアーム ６０・・・電子制御回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搬送体を搬送する複数の搬送レールに接続され、前記搬
   送レールから搬入された前記搬送体を保持する振り分け
   アームを複数有し、各振り分けアームを前記搬送レール
   に対向移動させて前記搬送体を前記搬送レールに搬出可
   能な振り分け機構と、該振り分け機構を制御して、前記
   保持された搬送体毎に、その行き先に対応した前記搬送
   レールに振り分けアームを対向させ、それぞれ前記搬送
   レールに振り分ける振り分け制御手段とを有し、前記搬
   送体を搬送させる搬送装置において、前記振り分け機構
   は、前記複数の振り分けアームが、複数の前記搬送レー
   ルに同時に対向し得、且つ前記搬送体を複数の前記搬送
   レールから同時に搬入可能に構成され、 前記搬送体を前記振り分け機構に搬入する前記搬送レー
   ル上に、それぞれ前記搬送体が存在することを検出する
   検出手段と、 所定の振り分けアームから搬送レールに搬出するときに
   、他の振り分けアームに空きがあり、且つそれに対向す
   る前記搬送レールに搬入できる前記搬送体があるか否か
   を、前記検出手段からの検出結果に基づいて判断する判
   断手段と、 前記搬送体があると判断されたときには、前記空の振り
   分けアームに前記搬送レールから前記搬送体を搬入させ
   ると共に、前記所定の振り分けアームから前記搬送体を
   それぞれ前記搬送レールに振り分けさせるように前記振
   り分け制御手段を設定する逐次搬入設定手段と、 を備えたことを特徴とする搬送装置。